除了無人機 《湄公河行動》中的高科技武器還有它

可偵查敵情的履帶機器人，也有工業用途和商業用途。

文/馬蘭

在《湄公河行動》中圍剿糯康老巢時，我方特種小隊率先派出了一款高科技武器：小型履帶式偵察機器人，隨著它靈活的步伐，拍攝了清晰的圖像和音頻並傳回控制人員手中，我方第一時間掌握了敵方的環境、人員情況信息。

這種履帶機器人，又稱無限軌道式機器人，其實是指通過履帶移動的智能機器人，是智能移動機器人基礎研究的載體，可搭載機械手等搬運設備、武器設備、消防設備、探測設備、搶險設備、仿人形語言交互平台等，大致可分為單節雙履帶式、雙節四履帶式、多節多履帶式、多節輪履複合式以及自重構式移動機器人。

由於其身手矯健、功能多樣、耐摔耐高溫高壓、不怕輻射和毒氣，一般的遠程遙控搬運、探測、救助、警用防爆、危險環境無人作業等場合里也會看到它的身影。由於其所用履帶的構型還能根據地形條件和作業要求進行適當變化，因此也常用於警用的反恐、排爆，軍用的戰場偵察。

履帶機器人最主要的硬體是履帶

這種履帶偵察機器人，可以快速靈活地進入到危險或人不能到達之處，離不開其「鐵腳板」——履帶。這種類似坦克必備裝備的履帶，讓偵查機器人可以橫掃各種複雜地形，進山洞、爬樓梯、越障礙皆能應付自如。

履帶機器人的硬體架構，由履帶車、無線模組、單晶片、多功能感測器、直流馬達驅動器、無線搖桿和機械手臂組成。其中，主體部分是兩條形狀可變的履帶，即讓履帶機器人因此得名，也決定了機器人最大特徵：將圓狀的循環軌道履帶套在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩衝地面帶來的衝擊。

那麼，履帶機器人如何運動呢？由兩台電機分別驅動兩條履帶，當以相同脈衝驅動時，實現直線前進或後退；當以不同脈衝驅動時可實現曲線運動；當以相反脈衝驅動時，可以看成是繞固定軸的旋轉運動。一般履帶機器人上都有一個自由度機械臂，方便設置攝像頭等感應器，而機械臂一般由大臂、小臂及手腕構成，所有關節都有電機經由減速器進行驅動。

而有的履帶機器人（包括輪履機器人）還可以輕鬆實現上下樓梯。

履帶機器人有非常明顯的優缺點

履帶式機器人被頻繁應用於安防、警用領域，與其優點分不開：

（1）支撐面積大，接地比壓小，適合於鬆軟或泥濘場地作業，下陷度小，滾動阻力小，通過性能較好；

（2）越野機動性好，爬坡、越溝等性能均優於輪式移動機構；

（3）履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利於發揮較大的牽引力；

（4）轉向半徑小，可以實現原地轉向；

（5）具有良好的自複位和越障能力，帶有履帶臂的機器人還可以像腿式移動機器人一樣行走；

當然，履帶機器人也有一些缺點，仍存在許多需要解決的問題：

（1）部分履帶式移動機器人質量和體積過大，結構複雜，這不僅影響了機器人的靈活性且增加生產成本。因此應適當減小機器人的體積，以減輕其質量。

（2）減震性能較差，且零件易損壞。與足式和輪式機器人相比，履帶式機器人的穩定性和適應性需要進一步提升。

（3）應對機器人的控制演算法進行改進、完善和發展。

（4）應尋求新型可靠的能源為機器人提供動力，使其真正實現長時間在野外行走。

（5）聲音較大，不適合在安靜場所使用。

履帶機器人也有商業、工業用途

在軍用領域有「千里眼」「順風耳」大作用的履帶機器人，可以用作一些工業用途，如可化身工業機器人在製造業里擔任流水線上工作。

還有一些商業用途，可以進行巡邏、野外攝影探險、勘探地形、生命探索等。有些功能強大的履帶機器人產品還可以托舉物體，實現物流運輸的作用。

因為履帶機器人有著比較清晰的應用領域，和比較完善的技術，因此國內外對履帶機器人的研究從很早之前就開始了。

在這方面，國外的研究時間稍微早於中國。從20世紀80年代起，國外就對小型履帶式機器人開展了系統研究。其中，美國走在了世界前列，代表機器人有NUGV機器人、URBOT和Talon機器人。此外，其它國家也相繼開發了履帶式機器人，如英國研製的Super Wheelbarrow排爆機器人、加拿大謝布魯克大學研製的AZIMUT機器人和日本的Helios機器人。

我國對履帶式機器人的研究也取得了一定成果，如北京航空航天大學研製的可重構履腿機器人、瀋陽自動化研究所研製的CLIMBER機器人、北京理工大學研製的四履腿機器人、哈爾濱工業大學研究的排爆機器人、中國科學院研製的複合移動機器人「靈蜥-B」型排爆機器人、「龍衛士Dragon Guard X3B反恐機器人」、「JW-901排爆機器人」等。

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