移動機器人避障常用的感測器介紹

OFweek感測器網訊：移動機器人智能的一個重要標誌就是自主導航，而實現機器人自主導航有個基本要求——避障。下面讓我們來了解一下移動機器人的避障，避障是指移動機器人根據採集的障礙物的狀態信息，在行走過程中通過感測器感知到妨礙其通行的靜態和動態物體時，按照一定的方法進行有效地避障，最後達到目標點。

實現避障與導航的必要條件是環境感知，在未知或者是部分未知的環境下避障需要通過感測器獲取周圍環境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此感測器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的感測器主要有超聲感測器、視覺感測器、紅外感測器、激光感測器等。

移動機器人避障常用的感測器

1、激光感測器

激光測距感測器利用激光來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數。比較常用的測距方法是由脈衝激光器發出持續時間極短的脈衝激光，經過待測距離後射到被測目標，回波返回，由光電探測器接收。根據主波信號和回波信號之間的間隔，即激光脈衝從激光器到被測目標之間的往返時間，就可以算出待測目標的距離。由於光速很快，使得在測小距離時光束往返時間極短，因此這種方法不適合測量精度要求很高的（亞毫米級別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測量。

2、視覺感測器

視覺感測器的優點是探測範圍廣、獲取信息豐富，實際應用中常使用多個視覺感測器或者與其它感測器配合使用，通過一定的演算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個攝像機的序列圖像來計算目標的距離和速度，還可採用SSD演算法，根據一個鏡頭的運動圖像來計算機器人與目標的相對位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特徵提取等圖像處理方法計算量大，實時性差，對處理機要求高。且視覺測距法檢測不能檢測到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場光線強弱、煙霧的影響很大。

3、紅外感測器

大多數紅外感測器測距都是基於三角測量原理。紅外發射器按照一定的角度發射紅外光束，當遇到物體以後，光束會反射回來，如圖所示。反射回來的紅外光線被CCD檢測器檢測到以後，會獲得一個偏移值L，利用三角關係，在知道了發射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以後，感測器到物體的距離D就可以通過幾何關係計算出來了。紅外感測器的優點是不受可見光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡單、價格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時受環境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差，測量不夠精確。

4、超聲波感測器

超生波感測器檢測距離原理是測出發出超聲波至再檢測到發出的超聲波的時間差，同時根據聲速計算出物體的距離。由於超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關，在比較精確的測量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。超聲波感測器一般作用距離較短，普通的有效探測距離都在5-10m之間，但是會有一個最小探測盲區，一般在幾十毫米。由於超聲感測器的成本低，實現方法簡單，技術成熟，是移動機器人中常用的感測器。

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