arXiv：田間採摘機器人對甜椒花柄檢測方法的比較研究

近日，科學家們利用田間採摘機器人對兩種甜椒花柄檢測方法進行了比較，植物表型資訊簡介如下。

利用機器人採摘農作物是大勢所趨。對甜椒而言，實現機器人採摘的關鍵因素之一是安全地從植物中取出甜椒，通常涉及甜椒的精準定位和切割花柄。

甜椒（左）和花柄（右）的3D點雲圖

本文對兩種花柄檢測方法進行了比較研究。第一種方法通過PFH-SVM法來提取顏色和幾何特徵，第二種方法是能夠部署在機器人平台上的有效深層神經網路法MiniInception。對這兩種方法，都採用二級過濾過程對作物結構（例如花柄與甜椒的接近度）進行合理假設。我們利用甜椒採摘機器人Harvey在溫室中對甜椒品種Ducati和Mercuno進行了測試。測試證明MiniInception方法的準確性更高，顯著優於PFH-SVM方法，二者的F1分數分別是0.564和0.302。

CNN花柄檢測步驟

對甜椒花柄和莖的檢測示例

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