他是唐高宗身邊唯一能帶刀走動的侍衛，人稱「驅驢宰相」

他才行平凡俗陋，卻當上了內吏，當時人們稱他是「斑鳩佔了鳳凰池」。唐高宗的時候，官至禮部尚書，不久後改任右相，不過卻沒有什麼政策施行，只是不允許令史一類的官員牽驢進入官署，成天就忙著趕驢了，所以當時人們稱他為「驅驢宰相」，他就是王及善。

當年他的父親王君愕在隋朝末年率義軍投奔了李唐，被拜為大將軍。公元645年，王君愕隨唐太宗征討高句麗時戰死在遼東，當時年僅十四歲的王及善接了父親的班，被授予朝散大夫，襲爵邢國公。

唐高宗的時候，一日當時的皇太子李弘請群臣喝酒，命大臣們一個個在他面前翻跟斗取樂，「孝敬之居春宮，因宴集命宮官擲倒。」結果到了王及善這兒，他拒絕道：「殿下自有樂官，臣只應當守自己的本職，這倒行而舞不是臣的任務。臣如奉命，恐怕不屬對殿下輔佐之事。」李弘聽後馬上就跟他道了歉，並讓他離開了。高宗李治聽聞此事之後，對他特別賞識，賞賜了他一百匹綢緞。

不久後，又被授予右千牛衛將軍，成了李治的貼身侍衛。唐高宗對他說：「朕是因為你忠心謹慎，所以才給了你這個三品要職。別人除非是我徵召他們，不然根本都不能到我的跟前，只有你可以佩戴著大橫刀在我的身邊隨意走動，你難道不覺得這個官職很尊貴嗎？」不過後來沒多久又因病被免職，後又起用任衛尉卿。

武則天時期，他因年老多病告老還鄉。後來契丹人在山東一帶作亂，於是武則天又派他前去平定叛亂。武則天對他說：「現在邊境有難，雖說你有病在身，但也要給我走一遭。可以帶上老婆小孩一起去，每天走上個三十里地就行了，不著急。」完了又趁機向他詢問朝廷的得失，王及善抓住這個機會，一口氣陳述了十多條意見。結果武則天聽完之後口風又突然一轉，道：「彼末事，此本事，卿不可行。」意思就是讓他又不要去邊境了，留下來給自己當個參謀啥的。

當時有一位名為來俊臣的大臣，經常陷害忠良，後來因為犯事被逮捕入獄，被判處極刑。武則天念在他為自己辦了好多事，不想殺他。王及善上奏疏道：「來俊臣凶狡不軌，他所信任的都是屠夫商販之類的小人，他所誅殺的大多是名德君子。臣認為如果不除掉首惡，恐怕會動搖朝廷的根基，禍端恐怕會從此開始。」這回武則天又採納了他的意見。

他雖然說沒有什麼學術知識，但總體而言在為官方面還是比較清廉公正的，有大臣之節。當時，張易之兄弟恃著武則天對他們的寵幸，每次請客吃飯，在武則天旁邊都沒大沒小的。王及善很是看不慣他們的這種行為，所以總是跟武則天提意見，結果武則天聽多了也煩，不高興，於是就對他說：「你年齡大了，就不要再參加這種場合了，回家把老婆孩子看好就行了。」

他聽了之後也賭氣，於是就跟武則天請了一個多月的病假，沒去上朝，武則天也不管他，你愛來不來。這一下他終於知道武則天啥心思了，道：「哪有中書令一天見不到皇帝的道理？」於是請求退休，可結果遞交了三次辭職信武則天都沒批。

公元699年，王及善改任文昌左相（宰相），結果不到十天就去世，享年82歲。武則天為他廢朝三天進行哀悼，並追贈益州大都督，謚號為貞，陪葬乾陵。

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