革新力作「機械鴕鳥」問世，在感測器與平衡演算法橫行的今天，展現機械之美

提到腿足機器人，人們不約而同會想到波士頓動力的各款經典力作，它們將平衡演算法和感測器都運用到了極致，以驚人的平衡感行走在機器人圈。然而，在大多數人爭相追趕波士頓動力時，也的確有人特立獨行。

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所以也就出現了我們今天的主角--「Planar Elliptical Runner」（平面橢圓形運動器），或者我們可以叫它「機械鴕鳥」。

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「機械鴕鳥」是由美國佛羅里達人機認知研究院（Florida Institute for Human & Machine Cognition, IHMC）製造的，他們設計的初衷就是探尋機械設計如何能夠完成機器人複雜的腿部運動。雖然這款小型機器人看上去行動還有些笨拙，但卻是腿足運動機器人領域的一次重要革新。

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像文章開頭說的那樣，「機械鴕鳥」並沒有配置大量感測器，也沒有讓人頭疼的平衡演算法，它能維持自身的動態平衡，完全源自它獨特的機械設計。該團隊的研究者Jerry Pratt表示： 「所有的智慧都在於這個機器人的物理結構設計中。」

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「機械鴕鳥」使用一個單獨的馬達驅動機器人的兩條腿，腿部的橢圓形運動軌跡和機器人主體的形狀一起保持了機器人的內在平衡。研究人員表示，這個機器人目前能夠以每小時 16 公里的速度跑動。不過如果它按比例放大到人類大小，它就能提速至每小時32-48 公里。

關於「Planar Elliptical Runner」如何保持平衡，我們並沒有太多的資料查詢，但是研究人員也給出了「機械鴕鳥」能夠維持平衡的關鍵詞--「橢圓」。這不禁讓我想到了同為橢圓運動軌跡的普遍存在的事物—天體運動。

在浩瀚的宇宙中，各星球能保持橢圓形的運動軌跡平衡運轉，橢圓定有它的奧妙之處，其實橢圓軌道類似於彈簧諧振運動,是動能和勢能相互轉化的結果。但關於橢圓與運動平衡性的問題，小編我也查閱了相關資料，並沒有明確的答案。雖然「機械鴕鳥」的研究人員並沒有透露這次創意的靈感來自哪裡，但我寧願相信他們在天體運動或彈簧諧振中得到了一些東西。

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關於分析橢圓運動，我們有一個利器，那就是開普勒三定律。小編才疏學淺，不能完美解釋，只能附上開普勒三定律供各位玩家玩味了。

無論如何，拋棄複雜的平衡演算法，單靠機械結構就能達到完美的平衡，確實是一項了不起的創舉，對全球腿足機器人平衡運動的研究也具有革命性的價值。最後，附上「機械鴕鳥」的完整視頻：

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