當一群宅男拿到一根麒麟臂，後果不敢想像。。。

時尚 06-12

上一期的眾測，差評團隊給差友們帶來了史上最貴的產品——越疆魔術師機械臂。。

回顧點這裡：《我的麒麟臂已經饑渴難耐了》

怎麼說，果醬完全想不到一個小小機械臂能被差友們玩出這麼多花樣。

嗯，看來以後找男朋友的一個標準就是要會代碼，懂程序了。

第一位差友 Beta君

獲獎感言：

看到推送後按耐不住雙手的 Beta 君，拉著團隊便組建了「觸手團」。很幸運可以獲得眾測資格，感謝差評君也感謝「越疆科技」。很高興這次拿到了教育版的機器，可以讓我們更「屌」的進行測試。好了，相信各位的麒麟臂已經饑渴難耐了，那麼我們開始吧！

先簡單講講背景，這台機械臂是一群山東大學自動化的大佬們開發。產品已經有兩代了，在國內外平台上面都進行過眾籌，加上滑軌寫毛筆字的炫酷功能還上了春晚。

就在前幾天的谷歌開發者大會上，

它獲得了 Google 工程師的青睞，被選作新一代TPU載體來進行機器學習的展示

。

（圖中是 Google 工程師展示基於 Google cloud 的口香糖服務型視覺識別系統通過攝像頭與 dobot 機械臂的實現）

（U want a gum？I have the gum！）

本篇評測分為：開箱、首次使用準備、各模塊功能測試（筆、吸盤手爪、激光、3D列印）、改進及建議、總結這五個部分。

一、開箱

加完果醬的微信，很神速地發了順豐。

耗時兩天拿到手，拿到的第一反應就是一個字：沉！雖然外包裝上面寫著

凈重8KG

，但我覺得得有

20斤

，一萬七的東西就是不一樣。。。搬運過程就不講了（逃）。

這傢伙還是很大的，箱子立起來差不多到了膝蓋。

（單手拿起來？tan90° 。。。）

首先進入視線的是一本用戶手冊，打開它會看到機械臂的參數、功能以及所使用的配套軟體的簡要介紹，甚至還有完備的售後服務條款，背面一個大大的微信服務號，讓人十分有安全感。

接下來是發貨清單、感測器校準卡

（幾天高強度測試我們並沒有用到它，不過還是為細心的攻城獅和整機的穩定性點贊）

、大小臂接線說明，還備有五張激光雕刻用的牛皮紙以及一塊3D列印用的鋼化玻璃墊板。

（沒錯右邊那個白色的是3D列印出來的）

開箱後配件分了三層，大小不一的配件能夠緊湊地擺放在箱子中，並且布局十分合理，想必包裝設計團隊在上面是下了不少功夫的。

（各配件的圖在後面有詳細介紹）

然後我們的主角就露了出來。

放在桌子上就是這個樣子，黑白灰的配色顯得非常極客風。

圖中可以看到機械臂的四個關節，就像我們的手臂關節一樣可以活動。大臂上貼的黃色警示標語

（小心夾傷）

格外顯眼，可見對於安全上的考慮很到位。由於關機時機械臂自動收縮複位，這個警示還是十分有必要的。

從外觀上來看的話，第二代比第一代產品外觀提升巨大，產品使用

純黑陽極氧化鋁合金+純白細蝕紋外殼

，走起了消費路線。

從配件上來看的話，越疆這次可謂是想得面面俱到了，配備了機械臂身上使用的三種型號的六角板手，3D列印時用於分離平台與產品美紋紙膠帶。

各種細節都充分考慮到，讓每位使用者都可以很方便地迅速上手。

主體

（關節1）

下面這個大盒子裡面就是機械臂的「大腦」了，和第一代外置的控制盒不同，第二代集成在機器內部，集合了通訊、控制、電機控制模塊。

這樣做可以減少人為失誤導致的故障，但可能也會給愛好 DIY 的極客們帶來一些不便。盒子邊上 DOBOT 的 logo 十分顯眼，與機器很好地融合在一起。

頭部

（關節4）

特寫，可以看到後面主體兩側外置的黑色步進電機。關節4上面的小圓鈕為解鎖鍵，解鎖後機械臂將進入電動助力模式，你可以用手按住後牽著它到任何地方後固定到那個位置。

可以看到中間還隱藏著第三個步進電機，這個電機可以讓整個機械臂在底座為中心的原點旋轉。

小臂上集合了信號輸出和機械臂末端工具供電的埠，這麼做可以使末端夾具需要連接多埠時的線材不至於凌亂，贊。

可以看到小臂介面上的數字，官方提供的所有功能夾具的線材上都標有接入小臂上哪一個介面的數字，十分清楚，上手毫無難度。

後面就是通信介面（底部中央）和外部設備介面（右上角白色六介面區域），其中外設介面中包含左側的四個通用GP介面和右側的兩個 SW 12V 電源輸出介面。最底下左側的兩個按鍵分別是 reset（複位）和 key（功能）按鍵。

接通電源後，電源鍵會有藍色燈光亮起，科技感+1。

另一端的角落會有指示燈亮起，指示燈分為三種顏色，每種顏色都有不同的含義，如下圖所示。

主體部分的介紹到這裡就基本完成了，

總體上看這款定位桌面級的機械臂做得十分精緻

，放在桌子上也不會格格不入。

每次有小夥伴來光臨宿舍的時候，都會一下子被它吸引。濃濃極客風，外觀滿分，裝X利器。

二、首次使用準備

在越疆科技的官網中可以很方便的找到桌面版的機械臂控制應用程序，同時在說明書上也有寫到。下載頁面還包含有各種二次開發說明文檔、ALARM 使用文檔、介面 API 文檔、通訊協議等等進行自行開發所需的一切幫助說明。

這也就意味著，電路課上隨便連個 Arduino 板子，簡單套用一些規則就可以接在機器上進行二次拓展。13個拓展介面、1個可編程按鍵、2MB離線指令存儲空間，拓展性滿分。

軟體使用起來十分簡單，手機 ( iOS&android ) 上面有 dobot 的控制軟體，連接好藍牙模塊就可以在手機上進行控制。

不過手機上的功能相對簡單，只可以寫字畫畫。如果需要使用到其他功能，我們需要將機械臂連接到電腦上。

在官方的說明手冊中，有軟體每個功能的詳細使用方法，每一步都有圖片文字，完全不用擔心上手難度的問題。

具體軟體的使用方法在這裡就不贅述了。

三、各模塊功能測試

寫字&畫畫

作為一款消費級的機械臂，

精度不失為一項重要的指標，而寫字畫畫功能無疑是檢驗精度的一種最直觀的方式。

實現這一功能的末端夾具僅為一支筆，所以不需要在小臂上額外接線，因此可以說是整個機械臂中最為簡單的玩法之一。但是簡單並不代表可玩性低，下面我們通過一些具體的小測驗來看看它在寫字畫畫方面究竟有無「天賦」。

（一支普通的真彩中性筆）

在正式開始寫字畫畫之前，我們還是來看一下軟體的配置。

首先，寫字畫畫的操作界面默認會以極坐標的方式呈現，兩段半圓弧之間的範圍都是可以寫畫的地方。

其次，由於寫字畫畫都是以線條的方式呈現，

因此輸入的源文件應為矢量的路徑文件（如.svg文件）

，這一點與使用激光的灰度雕刻不同。

軟體中可以直接生成空心的文字以及一些簡單的幾何形狀，也可以導入點陣圖文件，並使用

軟體自帶的轉換功能

轉為路徑文件。

當然，由於轉換功能僅有一項灰度比例的參數可調，因此轉換的質量並不會很高，只有一些單一背景、輪廓清晰的點陣圖可以較好的轉換為路徑文件。而對於其他比較複雜的圖片，建議使用更專業的矢量圖形編輯軟體進行轉換。

這裡我已經準備好了一張轉換好格式的圖片，讓我們一起來看看它完成得如何。

把圖片導入到軟體中，放置好位置，檢查好紙張的位置和機械臂的高度，就可以開始運行任務了。為了防止筆尖帶動紙張導致畫面出此案偏差，建議將紙張固定，這裡我們用重物壓住兩邊。

一張不存在的GIF。。。

畫畫的過程中，屏幕下方會有進度條顯示，屏幕上也會將已畫好的部分以綠色線條呈現，方便觀察實時進度，這些細節部分越疆處理的很好。

對於作畫的全程，我們拍攝了一段小視頻，同步發布到了B站上，在結尾點擊「閱讀原文」可以打開鏈接。

這裡就不再贅述。

【成品和原圖的對比圖】

(??)

可以看到，

DOBOT 對這幅畫的還原度非常高

，可見在定位的精度方面，它是無可挑剔的，只是因為它還無法精準掌握力度，所以還無法畫出人一樣的筆觸，但是拋開這點不談的話，這幅畫可以說是完美。

吸盤&手爪

吸

盤

功能

吸

盤

功能屬於基

礎

功能，安裝

過

程以及操作都十分

簡單

很容易上手。

使用准

備

安裝

過

程

（大

約

只需要2分

鍾

）

我

們

首先要用到吸

盤

，先將

軟

管

組

裝到吸

盤

部件上，再將吸

盤組

件與機械臂

組

合。

將吸

盤組

件舵機的

連

接

線

接到機械臂小臂的GP3介面上（

雖

然本例並未使用到舵機，如果需要吸起後旋

轉

一定角度，

則

需要舵機參與）。

再將氣

泵

盒與底座相

連

。

需要

連

接 GP1 和 SW1，一共三條

線

一根管，2分

鍾絕對

足

夠

。安裝

過

程極

為簡單

。

操作開始

進

去工作界面後，就可以使用面板中的手柄來控制機械臂來

進

行工作了。Dobot Studio 會將機械臂當前位置

記錄

下來，

這

個功能其

實還

是很方便的。

使用體驗

本次測評我們使用吸盤功能拾取了一部 iPhone 6S Plus 以及一個數位板。使用起來還是很有意思的，即使少量偏移數位板的中心（大約3cm左右），一樣可以自由升降。

氣動爪功能

氣動爪功能屬於基礎功能，安裝過程以及操作也都十分簡單很容易上手。

使用準備

安裝過程

由於吸盤和氣動爪的舵機部分是公用的，若要安裝氣動爪，需要先卸下吸盤部分。

將氣動爪安裝到指定位置。

從吸盤部件上拔出軟管，移到氣動爪上，小心不要損壞軟管。（如果擔心軟管損壞，可以直接將氣嘴旋出，從吸盤部件上移到氣動爪上，它們螺紋相同，可以互換使用。）

操作開始

操作方法同上面的吸盤，這裡就略過了。

使用體驗

本次測評選擇了用氣動爪來從兩個不同的方向來抓一個吸盤，抓的很穩，操作也是非常的簡單。

手柄控制、Wi-Fi 模塊（教育版本）

手柄控制是機械臂教育版增添的一個功能，顧名思義，我們可以通過手柄來控制機械臂，實現一些簡單的功能。但是由於手柄操作無法定量設定它的運動，因此很難達到很大的精度，但是這個功能的娛樂性要更強一些。

DOBOT 教育版隨箱贈送了一支 GameSir2.4G 遊戲手柄，通過拓展模塊將接收器連接在機械臂主機，就可以通過搖桿來控制我們的機械臂的移動了。

具體地說，左右搖桿可以控制機械臂的移動和關節運動，XYAB鍵則是一些末端功能鍵，其餘按鍵用來做一些模式的切換。

用手柄操作機械臂的時候，你更多的會覺得你面前的這個小傢伙是一台玩具，而不是一個工具，你可以用吸盤或抓手來抓取一些東西再放到別處，說不定還能找回點兒時的樂趣。

由於我們覺得這個功能的定位更偏娛樂，所以沒有進行進一步的嚴格測試，故這一部分的介紹就到這裡。

（從後面）

Wi-Fi 模塊我個人覺得十分雞肋，首先不支持 5GHz 的 Wi-Fi 信號，現在市面上很多路由器都發射 2.4Ghz 和 5GHz 混合信號，

對於此類路由器，如果使用該模塊需要將無線網路的 2.4GHz 和 5GHz 信號分開

。

另外，經過測試，在 Wi-Fi 模塊下控制機械臂會出現比較嚴重的延時現象，這是我們沒有想到的。還有就是信號的不穩定，如果當前的 Wi-Fi 環境比較複雜，會頻繁出現連接中斷的情況。

總體用下來感覺這個模塊還有很大的提升空間，如果想要穩定連接使用的話，還是建議使用 USB 進行連接，實在的線永遠比虛的好（逃）。

激光雕刻（教育版本）

激光雕刻加工是利用數控技術為基礎，激光為加工媒介。加工材料在激光雕刻照射下瞬間的熔化和氣化的物理變性，能使激光雕刻達到加工的目的。激光鐫刻就是運用激光技術在物件上面刻寫文字，這種技術刻出來的字沒有刻痕，物體表面依然光滑，字跡亦不會磨損。

懷著很高的期待開始了激光雕刻的測試。

首先我們需要帶上眼鏡以防止長時間直視激光對眼睛造成損傷

。

（可以套在近視眼鏡上的哦）

激光套件就是它了。

這面寫著激光發射頭的參數，

波長405nm，輸出功率500mw

。這個功率在牛皮紙、木材、皮革等材料上雕刻圖案是很輕鬆的了。

側面的警示標誌十分顯眼。

這個就是正面啦。我們可以看到越疆把激光雕刻模塊一體化，甚至還包含了它的工作狀態燈。

激光雕刻既可以進行寫字畫畫的功能，還可以進行灰度雕刻。我們先測試一下它的畫畫功能。拿出官方提供的一張牛皮紙，先在紙上進行激光對焦，我們需要調整Z軸的值使它在紙面的點變成最小最亮的。在按照官方推薦的參數進行設置之後，扔進去一張前陣子流行過的 ZOMBIE PIKACHU。

然後開始運行。圖中移動的光點就是激光啦，由於這樣與紙張沒有實質接觸，所以不存在筆尖和紙張之間的阻力導致的誤差問題，整體精度比用筆畫出來的精度又要高上一截。

由於移動中的激光不好對焦，這個點看起來很大，不過在實際過程中這個點十分微小，直徑大約為0.5mm。

（牛皮紙燒漏了）

這是我們熟悉的 PIKACHU。

（一張普通的png）

我扔了一張很普通的圖片（png），Dobot 桌面版軟體自帶有點陣圖轉換成 svg 路徑的功能。通過這個功能，我們就得到了一張帶有路徑的圖片。

可以看到，激光雕刻的過程中，皮卡丘尾巴下面的部分並沒有畫出來，而是直接忽視掉了，徑直地跑到了右邊。這說明軟體自帶的這個點陣圖轉換路徑的功能還不是十分的完善。

在計算的時候可能會出現一些路徑不連接或丟失的情況。

而在軟體的實時反饋界面上來看，軟體中機械臂的路徑是畫了尾巴下面的區域的，但是機械臂實際工作中卻停在了那裡，等到軟體上下面的區域跑完則徑直地移動到了右邊。

（這是一隻不能走路的皮卡丘。。。）

所以說，如果想要100%成功，我們還是應該選擇自己畫出的svg路徑文件。

灰度雕刻測試。我們在 Google 上面搜索了許多 pencil drawing 的動物。

（很棒）

甩一張過去。

這個功能我們的期望值很高，我們按照官方推薦的參數進行設置，但是可以看到在下面的動圖中，雕刻出來丟失了許多細節，在反覆調整灰度範圍和激光功率範圍之後效果仍然不盡如人意。

越疆宣傳片里的灰度雕刻，很炫酷有木有。

3D列印

這個部分真的要好好說一說，經過討論一致認為3D列印應該是測試中比較複雜的模塊。但是上手卻發現異常簡單，彷彿開啟了新世界的大門，3D列印功能所帶來的新奇度遠比激光雕刻模塊要來得大。

我們都知道「

點動成線，線動成面，面動成體

」，這可以很清楚的闡述原理。普通的平面印表機就是將噴頭的墨點連成線，最終匯聚到紙張這個平面上。而3D列印則上升了一個維度，將物體用面來表達。所有的物體被切成了一個個的水平面，這些面的堆積得到了我們想要的3D產品。

下面圖中就是所需要用到的一切物品了。最上面是鋼化玻璃板，下面分別是擠出機、熱端、

1.75mm

PLA 耗材、進料管和美紋紙（用於最後分離產品與玻璃板）。

擠出機特寫。。。這是下面

擠出機特寫，此面朝上。。。

熱端特寫，上面的高溫危險警示標示十分明顯。

在加熱時熱端的金屬部分可以達到200度以上，所以在列印時一定不能用手觸碰

。

熱端的連線。

二話不說接上3D列印模塊就是干。

首先我們打開 DOBOT 桌面軟體，連接好機械臂後軟體會自動檢測出當前的3D列印部件。

（不要害怕，燒錄只是個專業詞語，你還是安全的）

這時我們選擇燒錄固件，短暫的等待後，機械臂就刷成了3D印表機，並且軟體的界面自動跳轉到集成在裡面的3D列印應用程序 Repetier Host。

按照官方使用說明書上進行配置後，就可以開始玩耍啦。裡面的圓柱型區域就是3D列印的最大空間，當然由於我們的機械臂直接使用開放空間進行列印，這個空間可以在機械臂的工作範圍內任意調整。

（長長長，大大大，粗粗粗）

差友們還記得《最強大腦》么？裡面有一期「倉頡再戰」的挑戰是嘉賓把一個3D化的漢字拆開並重新布局，選手頭戴AR眼鏡將漢字還原。

（能看出來你就是最強大腦）

這個項目我們可以很輕鬆的將一個文字用 Windows10 自帶的 3D builder 軟體建立模型，然後使用機械臂的3D列印功能將漢字列印出來，可以訓練自己的空間想像能力哦。

（想買給小朋友的家長朋友們可以考慮一下）

猜猜這是什麼字？

（啊哈，沒想到吧！）

下面講一講如何實現簡單的漢字3D列印。

首先我們需要找一張漢字的素材，圖片就好。找來找去，看到差評君這個logo還挺合適的。

這種區域十分明顯的漢字，我們甚至不需要使用專業的3D建模軟體來進行建模，打開Windows10 自帶的 3D builder 就好。（我不是偷懶）

然後把 logo 導入就可以了。看，建立一個3D模型是不是很輕鬆？

（巨硬這個3D builder，真的硬）

最後另存為 STL 格式就可以啦。 STL 格式是一種3D列印的常用文件格式。我們回到3D列印應用程序 Repetier Host 中，導入剛才保存的 STL 文件。

然後加熱一下擠出頭到200攝氏度的工作溫度。

（不要拿手去感受它，你會被它的熱情融化）

準備就緒，開工！圖中的藍色區域為已冷卻區域，紅色部分是剛列印的熱區域，列印的時候不知不覺盯著看了半小時，還是很有意思的。

（所見即所得。。。）

這個字佔地大概4～5平方厘米，高度2～3厘米。

用了兩個小時就完成了

，對於3D列印來說，這個速度不快也不慢。

列印使用的是PLA（聚乳酸），是一種比ABS更環保，工程特性更好的新型生物基及可生物降解材料。

成品大概就是這樣子。左邊那個小傢伙是測試品，可以看到90度的轉角處理得十分不錯。這一方面和機械臂步進電機的精準控制有關，另一方面也說明材料的可塑性很強。什麼，你說摸起來手感怎麼樣？如絲般順滑，這個真的是誰摸誰知道。

（不要嫌我小，我出生比你早）

單單一個漢字怎麼滿足得了我們的好奇心？換個別的，就你了龍貓！

耗費6小時，心滿意足。

（這張沒有用 chrome 濾鏡）

其實3D列印也是一門學問，並不是我們隨隨便便找一個 STL 文件就可以列印出來。有一些模型按層列印會突然出現懸空結構（比如人物的雙臂），這樣一來我們就需要為這些結構添加支架，這當中就會比較複雜。但是作為一名剛剛接觸3D列印（不知道會不會是個坑）的我來說，DOBOT 機械臂讓我真切的感受到了科技觸手可及，或許這就是工業4.0的縮影吧。

不說了，我買點彩色的PLA耗材去。

最後是一張奇怪的聊天記錄。