Fanuc機器人電氣硬體介紹，很全面！

不熟悉Fanuc 配電櫃得朋友可深讀此文！

PSU 電源

主板—介面描述：

主板的內部結構：

面板電路板：

引申一下 KM21 與 KM22 的作用它們分別接至操作面板上上的急停按鈕的兩個常閉通道。通過檢測線圈的得電情況，將信號通過光耦，送至 I/Olink 信號處理。

橙色端子的定義：

上端接線端子。（緊急停止、外部急停護欄等信號。）緊急停止此部分全部採用端接片，本機器人急停採用的是網路信號。

延時接觸器 緊急停止線路的輸出。（下側）

伺服 ON/OFF外部 ON/OFF此處也是全部短接 ，靠匯流排信號控制。

伺服放大器—Fanuc 伺服放大器 一個放大器集成了 6 軸 集成度很高。

放大器接線詳解

左上角電源部分：

急停單元：

此急停單元的思考,此急停單元主要是靠 KM1 與 KM2 供給伺服單元供電介面（CRR38A）中間通過 KA1 與 KA4 控制 ， KA1 與 KA4 的控制是靠三級管通過信號控制（DO），通過 CRM95（接面板電路板） A4、B4 引腳連接，檢測伺服是否上電通過 LS11 LS12 光耦送入主板信號。也通過 CRM95（接面板電路板）中的 A6、B6 腳檢測 KM1 與 KM2 是否吸合。

關於機器人各軸伺服電機：

機器人採用的是絕對值串列脈衝編碼器，該編碼器使用的是4節鹼性電池保存數據

此電池位於機器人J1軸下方底座的電池倉內

此電池要求在控制器上電的情況下，每年予以更換一次。

特別注意，在進行機器人維護的時候，在沒有確認系統備份的情況下，請勿將編碼器通訊線拆卸下來，也不能再關機的狀態下將電池蓋子打開！！這樣做會使軸零點丟失，需要重新新進行零點校正。

目前此機器人能識別的存儲介質。

1:USB位於機器人操作櫃的蓋板下。

2：MC卡

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