專訪彭軍：直奔L4無人駕駛，這有一份Pony.ai創立半年來的體會

彭軍與樓天城

2016年年末，彭軍和樓天城雙雙從百度美研離職。半年後，由兩人創立的自動駕駛技術公司Pony.ai已經有30多位頂尖的工程師，並且拿到了加州自動駕駛路測的牌照。

彭軍是百度美研最早的拓荒者，在內部他的技術級別曾是T11；而樓天城則以卓越的編程能力被圈內稱為「樓教主」，吳恩達更是盛讚「樓是最頂尖的程序員」。像樓天城一樣，Pony.ai今天30多人的隊伍里吸納了很多以一當多的人才——彭軍稱他們是最優秀，最能解決問題的人。

本周，彭軍在北京接受了雷鋒網 · 新智駕的採訪，我們聊到了Pony.ai成立半年的成果。Pony.ai選擇的直奔L4無人駕駛這條路徑，顯然是現有的自動駕駛技術研發中最難的一條路徑。但彭軍和樓天城前後也幾次提到，實現L4無人駕駛對人們、對世界的影響（impact）也是最大的。

下面是彭軍與雷鋒網 · 新智駕（公眾號AI-Drive）的採訪實錄，新智駕作了不影響原意的編輯。

新智駕：無人駕駛是一個比過去複雜很多的新系統，你們在開發的時候有沒有碰到一些比較困難的地方？

彭軍：我們的目標就是要在完全開放、真實的道路上實現無人駕駛。整個研發過程中，樣車在路上遇到的情況，很多都是不可預測的，中間會碰到方方面面新的問題。

這也是為什麼我們在招人的時候，強調最重要的一點是解決問題的能力。我覺得最關鍵的就是需要能夠解決問題的人。

新智駕：Pony.ai成立大概有半年時間了，這半年Pony.ai主要做了哪些事？

彭軍：這半年，從我的角度來總結，核心就是幾件事。

一方面是組建團隊，吸引最優秀、最能解決問題，同時價值觀跟大家都合的一批人；另一方面，從做事本身來講，就是把樣車做出來，在開放道路上實現很好的、安全的無人駕駛。

所有的事情其實都是圍繞把樣車做好展開。

新智駕：Pony.ai選擇直接做L4高速的無人駕駛，這個方向是怎麼決定的？

彭軍：首先這是所有出行領域中最大的一塊， 然後這也是最難的一塊。我們希望做一個最難最通用的解決方案。在整個公司成立之初，我們就決定了要分兩條腿走路：

首先，一定要做最好最難最優秀的技術。我認為在所有的垂直化的應用場景里，技術的相通性實際上是非常高的。比如說，像低速的園區車、無人送貨車、清潔車、農用車、礦產車等等。通用平台做好之後，實現這些方向的應用其實都很容易。

而且，一些垂直化的應用並不見得比通用的方案更成熟，比如說怎麼把五萬塊錢的車控制地很好，這比在50萬的車上實現要難很多，因為車輛的控制不精準。

我反而認為在高端車上實現無人駕駛是要比低端車容易的。

新智駕：實現L4的無人駕駛，需要很多的數據，那怎麼去獲取很多的數據？

彭軍：離不開實測，很多數據還是必須要我們自己采，自己去測。

我認為，數據和數據之間是不一樣的，就是說不同家採集的數據是不太相通的。舉個例子，像特斯拉輔助駕駛採集的數據，對於做L4無人駕駛的意義其實沒有那麼大。各家採集數據的密度、種類都不一樣，至少在早期我們認為必須自己去實測。

其實無人駕駛數據的採集積累是蠻快的，還有一個更大的挑戰在於如何收集、清洗和標註這些數據。很多數據標註的工作量是比較可觀的，好的演算法可以幫你自動標註一些，也有外包的解決方案來做這方面的事。

新智駕：之前提到，無人駕駛技術設計應該用平台化的方式，這如何理解？

彭軍：平台化的設計，跟兩條腿走路是一個意思，是做一個相對通用的解決方案，介面都更標準化。這樣的話，通用平台在垂直化的領域上應用會更容易。

新智駕：之前你的訪談里描述了這樣的觀點，將無人駕駛技術賣給車廠是行不通的。為什麼？

彭軍：這可能有一點誤讀。無人駕駛技術，不像傳統車廠與Tier 1、Tier 2所熟悉的方式，它實際上是一個軟硬體整體的解決方案，跟車輛車型本身又是深度綁定，需要專門適配的。早期的無人駕駛應用，或者說無人車的商業化，一定不是把無人駕駛解決方案像過去Tier 1賣零部件一樣賣給車廠。

這有幾個原因：第一，從技術上講，無人駕駛整體解決方案是深度定製化的，它不是一個標準化的事物，不容易按照零部件的方式去賣。當然裡面某些技術點，比如地圖生產方式、線上模擬的環境等等，這是可以商榷的。

其次，在車廠經營的這麼多年裡，以及圍繞車輛建立的法律法規，整個解決方案要達到車規級的標準需要時間。而無人駕駛本身是一個不斷迭代，靠數據驅動來更新的事物。

基於這幾個考慮，早期無人駕駛的產品形態，不應該是以解決方案的形式賣給車廠。

新智駕：Pony.ai跟一些新車企已經建立了合作，這方面的合作具體是做什麼？

彭軍：我們目前沒有要互聯網造車，至少還沒有這個規劃。所以跟車廠合作，是希望他們提供車輛平台，我們來提供無人駕駛技術，共同打造無人車。

新智駕：無人車是一個全新的系統，之前你認為需要大量軟硬體的定製化的工作。具體我們怎樣去定製這些軟體、硬體？

彭軍：硬體方面，我們主要是在已有的感測器的基礎上，適當做一些定製化。舉個例子，攝像頭的模組，包括了CMOS，攝像頭的生產，控制件的生產以及圖像預處理晶元等等，我們就會提出要求希望達到一個怎樣的配置。

再比如激光雷達，那就是多少線的，什麼類型的激光雷達，部署在什麼位置，怎樣的調校要求，基本上是這樣去操作。

新智駕：據說Pony的同學重寫了一版ROS？

彭軍：不是重寫了，而是去掉了ROS。ROS更多是作為進程間通信協調的中間件，它原本是為機器人設計的，因為機器人有不同的組件，而車本身是一個協調的整體，它的感知控制應該是一體化的。用一個給機器人做的系統放在車上，會有很多冗餘的過程，所以效率會比較低。而我們自己做了一套系統，效率可以提高20倍，放到一輛車上，也就是在這個過程里減少了20倍的延遲。

我們做的改進，其實主要是把進程間的通信改成線程間的通信。ROS更多是為了機器人和更通用的應用研究準備的，而我們做了一個針對無人車用的定製化的軟體。無人車本身市場規模足夠大，可以承載很多定製化的東西。產品做得好不好，最終是看細節的打磨。

新智駕：你比較看好什麼樣的新車企？

彭軍：我覺得互聯網造車，雖然不像無人車一樣早期，但也在剛剛開始的階段。市面上比較突出的幾家新車企，都有各自的優點和缺點，任何幾家做得非常好，對這個市場都是一件好事。我相信隨著我們的發展，我們和車企之間的合作會越來越多。

新智駕：我們有沒有一個比較明確的規劃，未來的無人車是Pony.ai來運營，還是由造車企業銷售給消費者？

彭軍：無人車早期是數據驅動的，我覺得直接賣給消費者肯定不是最早能實現的。

那麼，最早的場景肯定是類似於計程車運營這樣的場景。當然是由我們來運營、還是車企來運營，還是第三方公司運營，我覺得還太早了。但運營的形態，從技術和商業可行性上講，一定比賣車更現實。

新智駕：到今年結束，你覺得Pony.ai會做到怎麼樣？

彭軍：繼續打磨技術，把原型車做得更好，在更多、更複雜的場景下能夠開得更好，把駕乘的體驗，舒適度做得更好。做出來和做得好，其實之間差距還很大，甚至一個簡單的拐彎，怎樣拐得舒服，是需要很多打磨的地方。

新智駕：今年國內大部分的團隊，應該說做的比較好的團隊，都開始做一些較早能落地的技術，比如封閉的園區車或者是無人配送，你怎麼看呢？

彭軍：任何技術的推廣和成熟一定是由簡到繁，由局部到整體，這個路徑我覺得是正常的。而且我估計我們以後可能會走這樣的路徑。只不過具體是怎麼定義封閉園區，選擇一個垂直領域還是多個垂直領域，這個是可以商榷的。因為我的判斷是技術絕大部分是相通的。

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