永泰公主墓是乾陵17座陪葬墓之一，歷史唯一一個墳墓稱陵的公主

永泰公主墓，在乾縣北部，是乾陵17座陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李顯的第七個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女，名仙蕙，死於唐大足元年（701年），時年僅17歲。後與她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。

關於永泰公主之死，《資治通鑒·則天順聖皇后》中說"太后春秋高，政事多委張易之兄弟，邵王重潤與其妹永泰郡主、主婿魏王武延基竊議其事，易之訴於太后，九月壬申，太后皆迫自殺。

永泰公主墓於1960年至1962年發掘，是屬封土堆墓，其墓穴是用磚砌 的，由墓道、過洞、天井、雨道、墓室構成，全長87．5米。墓道是一條 寬約2米的斜坡，進入過洞直至狹窄的雨道，兩旁洞牆內有6個小龕，裡面 放著彩繪陶俑、騎馬俑、三彩馬及陶瓷器皿等隨葬品，造型逼真、工藝精湛。

在這些人物中，有的上著披貼、下穿長裙；有的身著男裝；有的身穿長褂，腰束錦帶，帶上綴有荷包；有的腳穿如意鞋；有的身著短襖長裙，或捧壺，或托盤，或弄花，或拱手，或對話等等，所有這一切均展現了當時宮廷生活的情景。

此外，石槨兩扇門的頂部，還刻著一對鴛鴦，張開羽翼，相向飛舞，象徵著墓內主人夫妻恩愛。 此墓曾被盜過，墓道中有一處留有盜賊進入的痕迹。出了墓道，可從墓的兩旁道路直上墓頂，在墓頂上可看到臨近的章懷太子、懿德太子墓等。墓前還有陳列室，存放出土的隨葬品。

永泰公主墓南門外排列有石獅1對，石人2對，華表1對，具有陵的規模。中間有兩個闕堆，墓地由墓道，過洞，天井，墓室組成。墓道兩邊全是壁畫，不過時複製品。壁畫顏色鮮艷，威武多彩。1960年至1962年，國家對永泰公主墓進行了發掘清理。

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