機械臂會武術，誰還能攔得住……
機器人被用作武器很常見，但你見過會使用武器的機器人嗎？
emmmm，面子君說的不是這種科幻電影中會使用激光槍之類高科技武器的機器人。而是發生在現實生活中，會武術的機器人。
新澤西理工大學的研究人員開發出了一隻仿生機械手臂，它能夠像人類一樣揮舞雙截棍。
當然，研究人員研發這種機器人並不是為了讓它進行武術表演，或是對著人類使用，而是為了研究如何讓機器人學會一套動態的複合動作。
而雙節棍作為一種「柔中帶剛」的武器，與普通的棍棒相比，需要更多的技巧才能準確掌握其使用方法。
學會了雙節棍的打法後，什麼挑選水果、給汽車裝內飾之類的複雜工作都不在話下。所以，讓機器人練雙節棍也就成為了研究人員訓練機器人動作的首選。
與人類學習雙節棍一樣，機器人在學習的過程中，也需要師傅來教導，而且還需要「手把手」的教導。在研究過程中，人類雙節棍老師需要戴上動作捕捉手套，通過手套上的感測器來收集老師揮舞雙節棍時的動作數據。
當然，僅僅有人類的示範還不夠，研究者們還對「教學方法」做了一點小修改。
首先，老師需要用一個符號化的流程圖：petri網來解釋每一個動作。然後，再將整個動作多次展示，每次展示的過程中，老師都需要對自己的動作進行評分；
接下來，機器人就會按照Petri網上的示範動作一步一步學習。在學習動作的同時，機器人還會從老師的自我評分中學習其評判標準；
最後，在學會動作後，機器人還要對自己的動作進行評分，在這個階段，人類也將會給機器人的動作打分。評分系統能夠讓機器人的動作不斷優化，從而達到最佳水平。
對於人類來說，就不容易學的雙節棍，機器人學得也是十分困難。唯一的好處大概就是，機器人不用擔心雙節棍打到身上太疼的問題。
花了幾個小時的訓練後，機器人終於學會了將雙截棍繞著手背轉一圈然後抓住的動作了。下面讓我們通過視頻來看一下它的學習成果吧。
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