RobotStudio 教程 ABB

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雙機器人與變位機編程

1.如下圖，雙機器人+變位機系統，使用Multimove，（即一台控制器，一個示教器，三個運動任務）

2.機器人需要有multimove選項604-1或者604-2

604-1能夠實現多機器人在一個坐標系協同運動，604-2隻能半聯動，即機器人同時開始，過程中各走各的

3.多任務生產窗口如下圖

4.運動過程如下：

A）兩台機器人在Home位置，變位機從上料位置轉到焊接位置

B）兩台機器人走到準備焊接位置

C）1#機器人開始焊接第一段，完成後走到ready_1位置

D）1#焊接完成後，2#機器人焊接，完成後走到ready_2位置

E）兩台機器人一起回各自Home

F）變位機轉到上料位置

5）要實現多機器人（變位機）間簡單通訊，需要在程序數據里各自的任務建立task數據，如下

上圖是變位機任務，注意數據必須是PERS，數組內容為三個任務的名稱

上圖是1#機器人任務

上圖是2#機器人任務

6.多機器人間要相互等待，需要添加數據Sync，如下

上圖是變位機任務里的4個syncident數據syn1，syn2,syn3,syn4

上圖是1#機器人任務的4個syncident數據syn1，syn2,syn3,syn4

上圖是2#機器人任務的4個syncident數據syn1，syn2,syn3,syn4

7.下圖為變位機程序

8.下圖為1#機器人程序

9.以下為2#機器人程序

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創建輸送鏈跟蹤

GIF/1K

1）導入機器人，輸送鏈模型及產品模型

2）從布局建立系統，創建時添加選項606-1conveyor traking

3）建模-創建輸送鏈

4）設置起始點，傳送帶結構，傳送帶長度

5）創建連接

6）設置偏移（同步開關到開始窗口距離），啟動窗口寬度（如圖所示的啟動窗口，即產品進入啟動窗口區域且機器人空閑，機器人會去跟蹤產品），完成後控制器會重啟

添加輸送鏈對象

7）設置節距（產品間距）

8）把產品放在輸送鏈上

9）產品和動坐標系連接

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