二戰德國的攜帶型反坦克武器，其中有一款連著名的RPG-7都參照了其設計思路
上圖為二戰德國RPzb54型88毫米「坦克殺手」反坦克火箭筒和鐵拳60型反坦克火箭筒。
二戰爆發時德國雖擁有當時最精良的坦克部隊，但步兵反坦克能力卻極為有限。在戰爭初期德國陸軍瘋狂進攻的形勢下，任何關於防禦的提法都會遭到鄙視。在１９４０年４月１日德軍步兵中的裝甲防禦部隊被重新命名為＂裝甲獵手＂。德國陸軍非常重視反坦克炮的機動性，在戰爭初期他們就開始嘗試在各種履帶或半履帶裝甲車上安裝反坦克火炮。 並且德國人還開創性地將sIG33型150毫米重型步兵炮直接移到坦克底盤上，形成了I 號自行步兵炮，在二戰初期發揮了極大的威力。但是即使如此，在戰爭初期德國人還是缺少足夠多而且威力大的步兵攜帶型的反坦克武器，而德國PzB 38/39型7.92毫米反坦克槍在面對蘇聯的T-34/76型坦克的大傾角裝甲時顯得一無是處。
二戰初期德軍一線步兵部隊廣泛裝備的Park-35/36型37毫米反坦克炮，在對付輕型裝甲目標時效果不錯，但面對法軍和蘇軍的重型坦克時，該型火炮顯得力不從心，有時蘇軍坦克會直接開向德軍的反坦克炮陣地，把37毫米炮直接碾碎。
與盟軍不同的是，二戰中的德國陸軍幾乎設計和使用了所有類別的步兵反坦克武器，從簡陋的＂莫洛托夫雞尾酒＂型反裝甲燃燒瓶，到精巧的RPzb43/54＂坦克殺手＂與＂鐵拳＂系列火箭筒，幾乎一樣不落。儘管幾件先進的反坦克武器並不能阻擋盟軍源源不斷的裝甲洪流，但德軍的嘗試卻為戰後步兵反坦克武器的發展開闢了道路。
1943年初在突尼西亞作戰的德軍從美軍手中繳獲了部分＂巴祖卡＂M1A1型60毫米火箭筒。德國人敏銳地發現了它的價值，緊急送回德國並仿製了一種被稱為＂坦克殺手＂的RPzb43型88毫米反坦克火箭筒。RPzb43的長度和口徑比＂巴祖卡＂大，但原理完全相同，均使用火箭增程榴彈、環狀尾翼穩定和電擊發裝置。與＂巴祖卡＂不同的是，＂坦克殺手＂使用一種精巧的磁發火裝置來點燃固體火箭。可能是為了提高射程，也可能是德制微型固體火箭仍不完善，它使用的RP.Gr.4322型火箭彈發動機在出膛以後還要燃燒一段時間。由於火箭彈所產生的尾焰會灼傷射手的面部，因此射手必須佩戴防毒面具並穿防護服。
RPzb43的有效射程為150米。RP.Gr.4322型破甲彈破甲厚度可達200毫米（這已經超出當時盟軍任何裝甲車輛的防禦能力）。
不久盟軍坦克手就感受到了它的威脅，並開始在坦克上安裝各種附加裝甲，但即使如此盟軍的「謝爾曼」、T-34坦克還是輕易地被「坦克殺手」一個接著一個地摧毀。由於RPzb43的優良性能，在很多德步兵部隊中它完全取代了原來廣泛裝備的37毫米反坦克炮。從1944年開始，RPzb43逐漸被改進型RPzb54和RPzb54/1所替代，轉入二線部隊。
RPzb54型的主要改進是加裝了防盾，這樣射手就無須再穿著防護服了。此外，RPzb54還採用了改進的RP.Gr.4992型火箭彈，有效射程增至200米．但全重達到10.5千克。它的改進型RPzb54/1縮短了發射筒，使全重減至9.5千克，而射程和威力不減。RPzb54/1型反坦克火箭筒是二戰中德軍的主要裝備之一。
＂坦克殺手＂的出現導致了德軍步兵團編製的重大變革。德軍用火箭筒取代步兵團屬炮兵連所裝備的50毫米和75毫米反坦克火炮，並重新命名為＂坦克殲擊連＂。標準的＂坦克殲擊連＂下屬3個反坦克排，共裝備有54支反坦克火箭筒，但在某些連隊中仍然保留1個75毫米反坦克炮排。在防禦作戰中使用＂坦克殺手＂的德軍反坦克小組通常把陣地構建成V形，V的尖端對準敵軍可能的進攻方向，這樣反坦克小組就可以射擊從不同方向突入的敵坦克了。
上圖為1944年，一個德軍反坦克小組正在使用RPzb54型火箭筒進行射擊，注意他們的右臂上都有三個單人反坦克戰鬥臂章，德軍規定摧毀敵人1輛坦克可獲得一個銀制臂章，5輛坦克可獲得一個金制臂章，由於照片是黑白的，無法判斷他們獲得的到底是哪種臂章，但是可以證明的一點是：這兩位都是打坦克的高手。但昔日的「坦克殺手」最終沒有抵擋住盟軍前進的腳步。
＂坦克殺手＂在射擊穩定性及射程方面仍不能滿足需求，因此在RPzb43裝備部隊的同時，德軍統帥部就開始試設計一種射程更遠的Paketenwerfer 43型88毫米＂洋娃娃＂火箭筒。它的破甲厚度為160毫米，射程500米左右，重149千克。而且＂洋娃娃＂火箭筒的成本很高，而性能比＂坦克殺手＂高不了多少，因此裝備很少。
德軍裝備的「洋娃娃」88毫米反坦克火箭筒，其外形類似於一門輕型反坦克炮，本來設計之初是想為步兵提供射程更遠的火箭筒，但「洋娃娃」最終因成本太高而沒有廣泛裝備（而RPzb54火箭筒則成為了德軍廣泛使用的反坦克「大殺器」）。
二戰德軍還有一款反坦克榴彈發射器（Panzerfaust，稱作鐵拳）是一種廉價的火藥推進無後坐力反坦克榴彈發射器。此武器是一種小型的預裝填無后座力炮，而並非是坊間所認為的火箭發射器。著名的RPG-7被認為參考了裝甲拳的部分設計思想。
二戰期間主要裝備的為鐵拳30，後期出現了鐵拳60，因為它的射程從三十米提高為60米。所以只能近距離攻擊裝甲車輛。
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