機器人沿路徑倒退運行設置
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1)機器人運行過程中,可能某些原因,需要機器人沿原路徑倒退回某位置後才能執行後續動作。
2)要使用這個功能,需要有611-1PathRecovery選項
3)指令PathRecStart用來記錄回退的起點,pathRecStop停止記錄回退
4)PathRecMoveBwdID:=start_id;
表示機器人沿原路徑倒退,退到ID起點處
5)如果問題處理完,需要回到剛才發生問題處,可以使用PathRecMoveFwd
6)以下程序示例為機器人運行,通過中斷觸發(模擬發生故障等),機器人回退到起點,處理完故障後運行回故障發生位置,繼續運行
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