雙軸傾斜四旋翼飛行器

雙軸傾斜四旋翼飛行器

這是雙軸傾斜四旋翼直升機項目的最終設計，該項目隨後進行了試製和測試。該設計將發動機改為更強大的眼鏡蛇2208 2000KV bldc發動機，使用三刀片6x4.5「螺旋槳」。每台電機可產生1kg推力，總體重量約1.6kg。

新型的超驅動的四旋翼，它可以使每個螺旋槳產生推力。具體的思路是通過解決傳統四轉子的固有欠驅動問題，將非零姿態和位置定位點跟蹤應用到四轉子平台上。該項目研究的主要焦點是應用的控制演算法，而不是機械設計本身。

螺旋槳

設計的幾個重要方面是每個電機模塊的不平衡慣性質量，這是每個執行器位置的一個函數。這使得求解多體支架的動力學方程比最初預期的要複雜得多。此外，考慮到支架可以進行的運動範圍，一個螺旋槳可以將流體推向到另一個螺旋槳的旋轉平面上。這種情況是一個極其複雜的流體動力學問題，幾乎肯定會影響飛機的穩定性。

該研究是在電氣工程碩士學位的基礎上完成的，其重點是針對超驅動機械設計的控制解決方案。

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