CM32裝甲車的研製工作於2001年正式開始立項

台灣軍方比較重視輪式裝甲車的發展。

20世紀80年代初期， 台灣軍方從美國購進約300輛「突擊隊員」V-150輪式裝甲車，成為僅次於沙特的第二個大買主

不過，V-150為4×4裝甲車，戰鬥全重不到10噸，乘員3人，載員2人，到了上個世紀80年代後期，其性能已經明顯落後

CM31裝甲車是一種6×6輪式裝甲車，戰鬥全重16噸，乘員2人，載員10人，主要武器是車長操縱射擊的7.62毫米機槍

車體兩側僅有簡單的射擊孔，說明搭載步兵乘車戰鬥的能力不強，該車以戰場上輸送步兵為主要任務

載員室的10名載員面對面而坐，各有獨立座椅，乘坐條件較好。

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