無人駕駛摩托與天才萊萬多夫斯基

騰訊數碼訊（Databoy）Waymo起訴Uber竊取商業機密，月初時，雖然官司已經和解，但並不意味著安東尼·萊萬多夫斯基（Anthony Levandowski）不再是焦點人物。美國司法部仍然可以起訴前Waymo高管萊萬多夫斯基，因為他涉嫌從前僱主竊取技術文檔。我們不禁要問，接下來萊萬多夫斯基準備做什麼：他在無人駕駛汽車領域有著豐富的經驗，他會不會利用這些經驗，再建一家公司，然後重新回歸？

去年4月，在一份證詞中，萊萬多夫斯基明確要求，不希望自己的經歷和計劃被審查。當時Waymo律師問了他幾百個問題，大部分與他在Waymo和Uber的工作有關，萊萬多夫斯基以美國憲法第五條修正案為庇護，拒絕回答可能讓自己陷入被動的問題。不過，有一個項目卻是萊萬多夫斯基願意談論的：GhostRider。

當時一名律師問萊萬多夫斯基：「2004年，你憑什麼闖進了DARPA挑戰賽？」DARPA挑戰賽是五角大樓組織的比賽，與無人駕駛汽車有關，獎金高達100萬美元，正是這個挑戰賽孕育了無人駕駛產業。當時萊萬多夫斯基回答說：「闖進挑戰賽憑的是GhostRider，它是一輛兩輪摩托車。GhostRider是第一輛無人駕駛摩托車……老實說，相當想法瘋狂。」

(萊萬多夫斯基將車庫變成了實驗室，開發無人駕駛摩托。)

被遺忘的故事

因為開發了GhostRider，萊萬多夫斯基成為「機器人神童」，GhostRider幫助他在隨後的DARPA Grand Challenge拿到一個席位，在後來的日子裡，他又開發了谷歌第一輛無人駕駛汽車，這一步棋讓成為了富翁。2007年，萊萬多夫斯基將自己變成永久的無人駕駛先鋒，當時他將GhostRider捐給了史密森國家博物館。

萊萬多夫斯基之前也曾談論過GhostRider項目，雖然整個故事沒有披露過，但是從記錄看，這輛無人駕駛摩托為萊萬多夫斯基的職業發展掃清了道路，但它能夠在闖進第一屆DARPA Grand Challenge，完全是出於幸運。

IEEE Spectrum很有心，將GhostRider的歷史碎片拼湊起來，既有萊萬多夫斯基新的採訪資料，也有老採訪資料，還有一些其它記錄，比如14年前的新聞發布材料，這是一份白色文檔，封面上寫著「GHOSTRIDER ROBOT」，最近，Spectrum編輯無意間發現了這份資料。

2002年，萊萬多夫斯基在加州大學伯克利分校學習，學工程學，當時他第一次聽到DARPA Grand Challenge的消息。聽到之後，他決定參賽。

萊萬多夫斯基與朋友蘭迪·米勒（Randy Miller）在熱水浴缸討論，提出許多創意，比如開發無人駕駛摩托車、機器人叉車。上周萊萬多夫斯基接受採訪時說：「參加完總挑戰賽會議，開車回來時，看到公路上有很多摩托車在我們周圍行駛，我們便決定要開發摩托車。」

（團隊在為2004年3月13日DARPA Robotics Challenge比賽做準備）

用捐的錢搞開發

摩托車的原型是本田XR，它很輕，可以裝下許多東西，如果摩托摔倒，萊萬多夫斯基可以將它扶起來。在DARPA Grand Challenges中，這輛摩托也是最便宜的，根據萊萬多夫斯基的估計，這個持續多年的項目花了10萬美元。這些錢是他自己掏的，有的來自企業贊助和個人捐贈。

萊萬多夫斯基說：「人們通過PayPal贊助，有的捐10美元，有的捐100美元，有點像早期的眾籌。」

隨後，萊萬多夫斯基在自己車庫（靠近伯克利分校）里製作第一輛無人駕駛摩托車，他還召集幾名工程系學生來幫忙。有些志願者沒有回報，只有墨西哥卷，後來其中一些人加入進來。開發團隊叫作Blue Team（藍色團隊），意思就是說它們像軍事演習中非常友好的團隊一樣。他們管自己的機器人摩托叫作Dexterit。

「藍色團隊」有一名成員叫作布萊安·馬朱西亞（Bryon Majusiak），現在他正在開發農業機器人。馬朱西亞回憶說，當時萊萬多夫斯基晚上11點給他打電話，想讓他幫忙拆卸摩托車。馬朱西亞還說：「他給人留下深刻的印象，我去了，後來一直與他合作。」

（參加2005 DARPA Grand Challenge比賽時，摩托車摔倒，掉到了護欄。）

最難的問題

「藍色團隊」的第一個任務就是安裝伺服系統，控制油門、離合器和剎車。一台直流電動機與蝸輪減速器控制把手。電子元件由鉛酸蓄電池驅動。萊萬多夫斯基先用幾台本田摩托試過，然後才改用雅馬哈125，參加第一次DARPA Grand Challenges。

安裝完機械控制系統之後，「藍色團隊」碰到了最難的問題。萊萬多夫斯基說：「如果要讓汽車在街道上行駛，你可以增加類似加速器的東西，不需要控制，汽車就能行駛了。如果要讓摩托車前進，你要提前引入很多技術，然後才能讓摩托直線行駛。事實證明，在你測試其它導航和光學系統之前，先要保證平衡，這是一個很複雜的問題，難度很高。」

2003年年初時，因為很難取得突破，萊萬多夫斯基曾告訴團隊說，如果在下周日之前無法讓Dexterit行駛1.6公里（1英里），就會放棄項目。

但是團隊成功了，他們找到了一套很棒的解決方案，解決了平衡與轉彎問題。人類駕駛摩托時會轉移重心保證平衡，「藍色團隊」發現，只需要控制雅馬哈摩托朝著想讓它傾斜的方向行駛，就會產生一股力量，平衡重力。

萊萬多夫斯基說：「反控制會形成向心加速度，在相反的方向變成扭矩。然後就能平衡，不斷反覆，讓摩托走直線。」

如果想讓摩托走曲線，又要保持扶手是直的，怎麼辦？這個問題更難解決。看看2003年和2004年的視頻，裡面的摩托在私人車道上靜止時可以保持自我平衡。在後來的視頻中，摩托更聰明了，可以在草地上轉圈。

聽起來很簡單，但是「藍色團隊」花了幾個月時間才讓摩托像有人操縱一樣流暢行駛。萊萬多夫斯基說，摩托翻了幾百次車。

（從左到右依次是萊萬多夫斯基、特倫和克里斯·厄姆森(Chris Urmson)）

參賽

2004年參加競賽的技術文檔披露說，摩托的主感測器是光學感測器，覆蓋範圍約為40米。摩托安裝了一對向前的單色網路攝像頭，它會掃描移動障礙物，還有一個單色攝像頭，用來偵測道路。摩托內置了計算機，用的是AMD Athlon 64位處理器，配512MB內存，每4秒只能處理一幀圖像。

前輪上面有一個懸掛式陀螺穩定裝置，上面裝有攝像頭，另外還有一個陀螺儀和一個慣性測量裝置，它們可以提供方向和加速數據。光編碼器追蹤轉向角度和速度，還有一個GPS確定方向。

團隊的計劃是用路徑點建一個資料庫（在參賽之前由DARPA提供），然後用定製程序處理數據，提高路徑點的密度，為摩托製作更精準的路線圖。摩托依賴數據在荒漠中導航，與此同時，它還會用攝像頭偵測岩石及其它車輛。

萊萬多夫斯基說：「從本質上講，就是一幫人將東西組合，看看哪些管用。」當時他搞了一套77GHz機械掃描雷達，但是無法讓它發揮作用。萊萬多夫斯基回憶說：「設備總是短路，我想搞清原因，為了找到答案，一天之內被電擊的次數可能達到10次。我們未能讓它發揮作用，我們從未試過激光。」

有許多組件是製造商、供應商贊助的。Hobby Engineering在網上銷售機器人工具，一天凌晨3點鐘，萊萬多夫斯基聯繫了公司的創始人艾爾·馬戈利斯（Al Margolis），他參與進來。在挑戰賽的新聞稿中，馬戈利斯說：「我們回了電話，萊萬多夫斯基吃了一驚，他根本沒有料到我們會回應，更別說幫助了，但他真的很想試一試。」

幾小時後，兩人在Hobby Engineering展廳會面，在那裡，馬戈利斯給了萊萬多夫斯基一些微控制器晶元，幫助他在演示最後截止日期之前完成任務。

在團隊內，沒有誰比萊萬多夫斯基還努力。米勒說：「他沒日沒夜工作，有時2天或者3天不睡覺，很賣力。」

挑戰賽漸漸臨近，萊萬多夫斯基開始思考一個問題：如果在「藍色團隊」能夠通過加州資格賽，參加備受關注的決賽，會發生什麼事？萊萬多夫斯基將Dexterit改了一個名字，叫作GhostRider，還在宣傳資料中添加自己的介紹——在介紹中，他說自己心中的英雄是蓋茨，裡面還有幻燈片，有贊助者的來信。2004年年初時，萊萬多夫斯基成立了一家名叫Robotic Infantry Inc.的公司，看看能否將技術應用于軍事、商務領域。

幻燈片介紹說，Robotic Infantry的下一步可能會用3D技術為GhostRider組件建模，開發電動碳纖維摩托，然後優化感測器，改進軟體。到了2007年，萊萬多夫斯基希望能開發一款可以在道路上行駛的產品，還考慮收購，獲得技術，尋求融資甚至IPO。

幸運入圍

「藍色團隊」一直在開發GhostRider，直到最後一分鐘，因為DARPA的要求，就在競賽前幾天，團隊還為摩托增加了緊急失活功能。萊萬多夫斯基說：「和參賽的其它團隊一樣，要讓GhostRider趕上時間表，能夠正常運行，這是一件很難的事。我們的優先目標是讓摩托正常運行，然後才考慮停止的事。對於我們來說，停止不是什麼難事：如果系統失靈，它就會摔倒。」

2004年3月8日，25個團隊來到洛杉磯附近的California Speedway，參加資格賽。DARPA划出2.2公里長的賽道，裡面有障礙物，車輛在比賽時會碰到。車輛必須通過安全檢查，至少在賽道上跑完兩次。

只有最快、最穩定的15輛交通工具才能進入Grand Challenge，GhostRider的對手很強大，有些團隊獲得豐厚的資金支持，比如斯坦福、卡耐基梅隆大學，Caltech、Oshkosh Truck Corporation的支持。

去年，萊萬多夫斯基介紹說：「在第一年裡，我們一直在努力，想讓自己成為合格者。大約有190個團隊申請，約有14個合格，我們是其中一個。」

「藍色團隊」的摩托於3月9日第一次開上賽道，因為它是一款兩輪摩托，吸引了許多人的注意。《洛杉磯時報》報道說，那一天GhostRider只跑了大約4.5米就摔倒了。第二天，GhostRider再次挑戰，結果又失敗了。事實上，Levandowski告訴DARPA，說「藍色團隊」不再嘗試了。失敗的不只是Levandowski ，還有許多團隊也失敗了，車輛碰到了障礙物，或者開出了賽道。

3月11日，資格賽的最後一天，有38個團隊做最後的嘗試，「藍色團隊」榜上無名。資格賽快要結束時，總計已經有7輛車至少在賽道上跑完一次，DARPA認為還有8個團隊部分完成任務。3月13日的比賽，DARPA希望有15個團隊參賽，加起來已經差不多了。

15個團隊中，有14個團隊進入了比賽名單。但是有一個團隊Rover Systems沒有進入，雖然它在兩次考試時跑完了部分賽道。DARPA選擇了GhostRider，在第一天的比賽中，GhostRider表現並不好。

萊萬多夫斯基說：「我們已經證明，我們的摩托車可以開出門，可以轉彎，可以走直線，還會撞上圍欄。」GhostRider之所以入圍可能還有一個原因：萊萬多夫斯基讓摩托車在停車場跑圈，停車場位於官方資格賽賽道。

總之，GhostRider入了圍，它要在加州Barstow和內華達拉斯維加斯之間參加越野賽，賽道長230公里，爭奪100萬美元獎金。

對於GhostRider的下一步，萊萬多夫斯基很現實。他說：「我們根本沒有機會獲勝，摩托沒有足夠的汽油跑完全程。不過我們希望摩托能夠開出門，跑過第一個轉彎點，然後可能會衝到300英尺遠的樹木。」

發令槍一響，GhostRider甚至連4.5米都沒有跑完就倒在地上。它衝進了荒漠，然後摔倒在地。短短几秒鐘，GhostRider的Grand Challenge之旅就結束了。

萊萬多夫斯基說：「摩托想保持平衡，我們卻要推著摩托車走，真是沮喪，太打擊人了。我們將穩定裝置關了，把摩托推到起跑線，然後忘了打開，結果摩托又一次失去平衡。真是尷尬極了。」

一戰成名

不管尷尬不尷尬，GhostRider入圍第一屆Grand Challenge仍然讓23歲的萊萬多夫斯基成為名人。那一年，沒有車輛完成挑戰，DARPA於是邀請所有入圍團隊在2005年再次比賽，這一次獎金提高到了200萬美元。

GhostRider在資格賽時又沒有跑完，只是這一次DARPA讓它參與主賽事。在最終比賽時，Stanley成為冠軍，它是一輛無人駕駛汽車，用大眾Touareg SUV改裝的，團隊來自斯坦福大學，由塞巴斯蒂安·特倫（Sebastian Thrun）領導。

特倫很欣賞萊萬多夫斯基，事後，他邀請萊萬多夫斯基參觀斯坦福實驗室。2006年，特倫向萊萬多夫斯基發出邀請函，一起完成攝像頭地圖項目，這個項目名叫VueTool，谷歌很重視這個項目，第二年，它將整個VueTool團隊請到公司，開發街景系統。在隨後的幾年裡，萊萬多夫斯基與特倫為谷歌開發了第一輛無人駕駛汽車。

未來準備怎麼走？萊萬多夫斯基還沒有做好詳細介紹的準備，計劃可能與摩托無關。當記者問他，有沒有重新開發無人駕駛摩托的想法。他說：「我認為，摩托可能不是很好的機器人交通工具平台，它是很好的訓練工具，你可以讓它運行，但是它會越來越複雜，這種複雜性是不值得去面對的，因為摩托不能輕鬆攜帶貨物。」

萊萬多夫斯基還說：「如果純粹是為了娛樂，重新開發GhostRider還是很有意思的事，但是與無人駕駛汽車沒有太大關係。」

喜歡這篇文章嗎？立刻分享出去讓更多人知道吧！