功能講堂︱多機器人導軌干涉檢測

近年來，隨著工業自動化的快速發展，機器人在工業領域的應用越來越廣泛，在搬運、裝配等應用中，導軌機器人已成為了一種提高機器人使用率的方式，導軌機器人、單導軌多機器人的使用也越來越廣泛。由此也引發了多台機器人在同一導軌上工作時的安全性問題，當前常用的解決方案是多機器人之間通過空間位置、邏輯關係判斷來解決，但是，這樣還是不能完全解決多機器人之間可能產生的干涉問題。針對這樣的難題，FANUC開發了多機器人導軌干涉檢測功能，可以很好地解決該問題。

使用本功能，機器人之間需要建立通訊聯繫，並調整機器人的系統設置，在已經預設好的條件下，導軌上各台機器人可根據當前實時位置來判斷機器人之間是否存在干涉情況。該功能需要添加軟體（Intelligent Interference Check）。

通過機器人的示教器設置界面(Menu-SETUP-RailZone setup)，可對機器人和空間進行設置:

設置過程中需要判斷機器人的左右位置，具體判斷方式如下：

在這個示意圖中R3 有最高的導軌位置，即R3左側是R2；R2左側是R1。

而在這個示意圖中R1有最高的導軌位置，即R1左側是R2；R2左側是R3。

設置完成後，可以通過狀態欄對當前機器人的狀態進行查看。

在上圖中，我們可以查看當前機器人的狀態、實時位置以及相鄰位置機器人的位置等信息。從而保證同一導軌上多台機器人都不會產生碰撞干涉。

通過FANUC ROBOGUIDE模擬軟體，我們可以更加直觀的查看機器人未乾涉和干涉時的不同狀態，如下圖所示：

未乾涉時狀態

干涉時狀態

另外，將多機器人導軌干涉檢測和Dual Check Safety功能結合，還有更豐富的使用方式。通過構建機器人的末端執行器模型，也可以實現實時檢測機器人末端執行器在運動過程中的狀態。

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