也許這就是你想要的移動機器人平台

喜歡機器人，想自己做機器人玩的朋友，大多都是從移動機器人的開發入門，而且現實中的機器人產品也多是基於移動平台。所以，移動機器人平台在機器人社區內是熱門話題，也是熱門研究方向。

這些年來，不管是針對於工業應用還是科學研究都有許多優秀移動機器人平台出現，比如：MobileRobots公司的先鋒機器人系列產品（遺憾的是，不久前他們宣布教育機器人停產），Willow Garage公司的TurleBot，iRobot公司的iRobot等等。儘管平台很多，但是有些平台價格偏貴，有些平台資源有限，有些平台二次開發困難。總難以讓人找到一款合適的。

面對這些問題，矽谷創業公司Ubiquity Robotics公司眾籌了一款名為Magni的機器人，如圖1所示。他們的目的就是讓機器人愛好者們能夠擁有一款更心儀的移動機器人平台。

圖1.Magni

Magni的硬體水平

我們先看看Magni的一些主要參數。

載 重：100Kg

驅動系統：兩個 200W輪轂電機，最高速度 2m/s

供電系統：7 A + 5 V和 7 A+ 12 V 直流電

計 算 機：四核 ARM A9，樹莓派 3

軟 件：Ubuntu 16.04，ROS Kinetic

續 航：搭載 10 Ah 電池，可運行 8 小時

可選配件：3D 感測器（2 個 ToF 攝像頭，視場 120 度）

Magni的優勢

單單從硬體上來說，其實看不出有多麼具有優勢。因為我們平衡小車之家的幾款移動平台也差不多能達到這種水準。他們的優勢在於軟體配套教程。針對有機器人基礎知識和基本代碼能力（熟悉ROS系統）的開發者們，他們配備了具有一定技術含量的訓練教程。除此之外，他們還配備有基於即時定位與地圖構建（SLAM）的定位系統。這為移動平台的自主行走帶來了一定的便利。

另外，該平台還具有一定的語音識別、位置識別與定位、目標識別的能力。因此，Magni也是一款實現人工智慧演算法不可多得的好實驗平台。比如，你給Magni下命令「找瓶子」，他就會自動規劃路徑，自主尋找瓶子並進行目標的自動識別。

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