4機器人協同-變形金剛

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1）最近有個展會，有個KUKA的集成商用4台機器人做了個機器人變形金剛

2）ABB當然也可以，而且4台機器人只要一個控制器就可以了，因為有multimove

3）示教器界面如下

4）

5）導入4台機器人，1台irb6700,3台IRB120

6）創建一個法蘭固體，並安裝到大機器人法蘭上

7）

8）移動小機器人到合適位置，並安裝到6）創建的法蘭固體上

9）激活大機器人

10）

11）選擇運動語句為，

12）移動機器人，選擇示教目標點

13）完成多個運動語句

14）同理完成其他3台機器人運動語句

15）同步到rapid

16）

17）按如下對各任務添加同步指令

18）

19）上圖為任務一的，其餘類似

20）SyncMoveOn表示開始一起同步

21）每一句運動指令的ID表示運動語句的同步

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