新智元報道

編輯：張乾

【新智元導讀】近日，高仙宣布完成A輪千萬級美元融資，將持續投入預算用於SLAM2.0的研究和探索。目前，高仙自主移動導航系統在國內的市場佔比已達到60%。新智元對高仙創始人程昊天進行了專訪。

國內最早從事基於SLAM技術研究的機器人公司高仙近日宣布完成A輪千萬級美元融資，由藍馳創投領投，七海跟投。

高仙成立於2013年，以SLAM2.0技術體系為核心，技術方案以語義分析、機器學習為基礎，結合雲端實時信息處理以及專為多感測器融合而開發的專業演算法體系，真正實現了SLAM在建圖和導航兩個環節的完整應用。

5年間，高仙已成功向下游近百家智能機器人終端企業提供完整的SLAM商用解決方案，並實現了在國內該領域超過60%的市場佔比。

高仙創始人程昊天是全球最早開展機器人及技術應用探索的專家，畢業於英國劍橋大學，曾服務上海世博協調事務局，主導了上海世博會「海寶機器人」的整體立項和技術方案。

新智元近期對程昊天進行了書面專訪。

SLAM2.0地圖構建面積最大達到100萬平米

新智元：高仙SLAM具體的技術是什麼？SLAM2.0有哪些優勢？

程昊天：機器人在進行環境交互和移動工作時需要基於傳統SLAM（包含激光雷達和VSLAM兩種主流技術體系）完成兩項工作：一是建圖，二是導航。

傳統SLAM其實只是在建圖這一環節完整應用了SLAM（即定位和建圖），而在導航環節卻受限於技術，只能做定位而並無實時地圖構建，因為傳統SLAM沒有任務更新機制，倘若要在導航環節實時建圖，就必須不斷地手動更新地圖或重建地圖，或者保持環境的固定、不能有任何變化，這些技術缺陷也正是傳統SLAM技術應用場景單一的主要原因，因為它導致了機器人對動態障礙物識別不靈敏、不準確，而在真實應用中，除了一些極特殊的環境可以保持一成不變，絕大多數商用環境都是複雜的，必然存在動態障礙物。

但傳統SLAM仍然為機器人自主移動導航技術的應用做出了積極且有效的深入探索，為機器人行業的發展奠定了重要基礎，我們把它稱之為SLAM1.0。

近兩年，隨著SLAM技術的多元化發展，SLAM領域傳遞了一個更明確的技術趨勢信號：相比於只採用某一種感測器，多感測器融合更加符合當前的技術趨勢和用戶訴求，這也已經成為行業公認的技術方向。

高仙的SLAM2.0技術體系核心，是基於多感測器融合+深度學習的架構，即語義SLAM。高仙SLAM2.0技術方案以語義分析、機器學習為基礎，結合雲端實時信息處理以及專為多感測器融合而開發的專業演算法體系，真正實現了SLAM在建圖和導航兩個環節的完整應用。

SLAM2.0的成功應用，使得機器人無縫適應了大範圍、全場景的環境，從而也讓高仙機器人產品與解決方案能夠在室內外各類複雜環境中的地圖構建面積最同達到100萬平米，安全運行總公里數也達到百萬級。目前，高仙自主移動導航系統在國內的市場佔比已達到60%。

新智元：三維SLAM和視覺VSLAM是怎麼實現的？

程昊天：高仙SLAM2.0同時融合了包括激光、單/雙目視覺、超聲、防碰撞、防跌落、GPS、紅外、UWB、RFID等在內的總計超過20個感測器，環境感能力能夠適應室內、室外各類複雜場景的應用。

三維SLAM

視覺VSLAM

三維SLAM是基於三維激光感測器，VSLAM是指以計算機視覺為核心技術的自主移動導航系統，高仙的SLAM2.0方案同時融合了三維激光感測器和單/雙目視覺感測器在內，並基於視覺感測器實現VSLAM的應用。

新智元：高仙融合了超過20個感測器的數據，能否介紹背後的處理器情況？

程昊天：感測器模塊內置的嵌入式晶元負責處理高動態數據，能夠對突然出現的障礙物做出微秒級的及時相應，保證行駛的安全。由各模塊輸出的數據集中到高仙自研的由至強CPU、FPGA和DSP組成的異構計算平台。FPGA和DSP的並行計算能力能夠快速處理圖像以及點雲數據，在實時導航定位的基礎上實現物體判別與追蹤等功能。

新智元：高仙機器人的應用情況是什麼樣的？

程昊天：在應用層面，目前高仙商用清潔機器人已經實現了超過10萬公里的安全運行。今年6月，高仙還將正式推出無人駕駛環衛車，商用智能清潔應用自此將完整覆蓋室內、室外全場景。

此外，安防領域也是高仙成功落地的另一個剛需性應用場景。2017年十一國慶期間，公安部相關技術研究部門在北京天安門部署了多台警用機器人開展偵查巡邏試用，高仙正是這些警用機器人的完整技術方案提供商之一。

警用偵查巡邏機器人

2018年初，高仙把基於SLAM的低速無人駕駛和機器人應用正式延伸到樓宇配送領域。在技術層面，高仙樓宇配送機器人實現了與電梯、門禁、無人貨櫃機等建築設施的聯動。

樓宇配送機器人

清潔、安防、配送是高仙機器人已經成熟商用的細分垂直領域，為了高效整合這些應用終端，高仙還為自己和合作夥伴規劃設計了統一的機器人後台管理系統，基於這套系統，高仙和合作夥伴可以針對商用清潔機器人、安防機器人和樓宇配送機器人等各類服務機器人開展高效、便捷的操控與綜合管理工作，並為智能樓宇、智慧城市系統提供包括清潔、安防、樓宇配送、服務迎賓等服務在內的多元化機器人應用，形成更體系、更完整的機器人應用生態圈。

高仙2018年預計銷售收入將突破一億人民幣

高仙機器人是國內最早從事基於SLAM技術研究的機器人公司，位於中國上海，擁有員工150人，在深圳、北京、新加坡設有分公司或聯絡處。

高仙創始團隊

程昊天表示，接下來，高仙將持續投入預算用於SLAM2.0的研究和探索，並進一步開拓和深圳清潔、安防、配送等重點垂直領域。

目前，高仙機器人總體運行超過百萬公里，近一年綜合營收達數千萬，2018年預計銷售收入將突破一億人民幣。

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