基於SLAMWARE解決方案如何集成機器人底盤部分
SLAMWARE ，機器人自主定位導航解決方案，內含核心演算法模塊SLAMWARE Core，可自行設計底盤主板，或直接集成，形成通用的機器人底層部分，幫助機器人實現室內定位導航功能。
基於思嵐SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分的集成主要分為硬體集成、結構集成以及固件集成。
硬體集成
基於SLAMWARE底層部分的硬體集成主要有兩種集成方式：
? 基於Slamware Breakout評估板的集成；
? 直接集成Slamware Core；
（通俗來講，兩者的區別在於是否有帶有MCU的開發板）
基於Slamware Breakout評估板的集成：
Slamware Breakout是一款用於快速評估Slamware Core的開發板，它包含了一顆底盤控制器MCU--STM32F103VET6，並將IO口做了分配和定義。通過將SLAMWARE Breakout與底盤外設（如感測器，電機驅動器等）連接，即可快速實現一個機器人底盤的硬體原型。
Breakout 3.0 各個IO介面的分配和定義
想要構建一個SLAM最小系統，必須要具備帶有MCU的主板、SLAMWARE自主定位導航方案、電機驅動板、以及其他的減速機、萬向輪等配件。
（1）SLAMWARE Breakout 3.0
（2）SLAMWARE自主定位導航方案：
（3）電機驅動板
簡單來說，電機驅動板就是讓機器人底盤動起來的」能量中轉站」。
（4）其他
?主動輪以及對應的減速電機
?牛眼萬向輪
?固定所用底板
?其他固定配件若干
這些組件都準備齊全之後，只需參考框型圖將Breakout評估板與各個外設進行連接，即可控制其工作。具體的外設據具體要求而定。
集成框型圖
思嵐參考方案—SDP Mini：
*** 具體的操作及安裝驅動方式可參照【基於HCR自主定位導航】教程。
直接集成Slamware Core：
基於SLAMWARE Core直接集成機器人底盤，則需要選擇一款底盤控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。該MCU與Slamware Core通過Control Bus進行通信，此外，還會控制電機的運動，採集感測器信息並發送給Slamware Core。
（該MCU和Slamwre Core會保持持續的通信，一旦通信連接斷開，Slamware Core在等待一定時間超時後，即認為底盤工作異常，從而停止工作。）
直接集成SLAMWARE Core，集成內容可以根據自身實際需求來決定集成的外設。
必須集成的介面：
? 設計電源系統
? 設計RPLIDAR介面
? 設計底盤MCU與SLAMWARE Core
? 連接電機驅動電路
選裝：
? 連接碰撞感測器
? 連接跌落感測器電路
? 連接超聲波感測器電路
? 連接自動回充電路
結構集成
基於思嵐SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分結構集成部分內容可參照官網手冊。
固件集成
固件集成跟硬體集成類似，也主要分為兩種：
·基於參考固件集成
·基於自由固件集成
（簡單來說，兩者的區別就在於要採用參考control bus實現robot與SLAMWARE Core的連接，相互了解對方的語言邏輯）
基於參考固件集成：
SLAMTEC—思嵐科技提供了一份採用IAR編譯器和STM32F103VET6的參考固件，便於用戶開發自己的機器人底盤固件。
客戶可以根據機器人實際狀況選擇部分外設進行集成，集成步驟如下：
? 機器人配置
? 實現電源管理相關的功能
? 實現運動控制相關的功能
? 實現超聲波感測器的功能
? 實現碰撞感測器的功能
? 實現自動回充相關的功能
? 實現Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發送指令）
? 實現Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態）
? 實現健康管理功能
***IAR版本應為7.6或以上
基於自有固件集成：
對於已經有自有底盤和固件體系的客戶，也可以通過自己實現Control Bus Protocol的方式來集成SLAMWARE解決方案：
? 實現Control Bus協議
? 機器人配置
? 實現電源管理相關的功能
? 實現運動控制相關的功能
? 實現超聲波感測器的功能
? 實現碰撞感測器的功能
? 實現自動回充相關的功能
? 實現Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發送指令）
? 實現Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態）
? 實現健康管理功能。
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