魯國曹劌很有智慧，知道魯庄公要和齊國拚命，就去給庄公獻計
公元前686年到公元前685年之間，齊國國君襄公的弟弟公子小白和公子糾因為戰亂而相繼離開了齊，公子小白投奔到富國，公子糾出奔到魯國。在國內，有的反叛大臣殺死了襄公，立公孫元知為國君，這之後不久，公孫元知也被殺死，一時間國家沒有君主。公子小白和公子糾得知這一消息之後，就想回到齊國做國君，公子小白從近路趕回齊國，他比公子糾先到達，所以他當上了齊國的國君，這就是歷史上赫赫有名的齊桓公。
公子糾回國途中，魯國派了許多人護送他，但是他耽擱了時間，所以比公子小白後到，國君沒有做成。齊桓公當政以後，由於嫉恨魯國曾經幫助過公子糾，就出兵攻打魯國。公元前刪年，齊國和魯國在長勻這個地方打了一仗，這就是有名的齊魯長勺之戰。齊國當時已經是非常強大的國家，而魯國卻是一般的小國家，國力較弱，看起來並不是齊國的對手。魯國有個人叫曹劌，很有智慧，知道魯庄公要和齊國拚命，就去給庄公獻一些計謀，抗擊齊國。
齊魯兩軍在長句這個地方擺開戰場，雙方人馬排列成陣，戰旗隨風飄揚，魯國的土兵們手握武器，戰馬也在陣前緊張得踏著碎步，陣上保持著可怕的寧靜。而齊軍陣前卻是另外一番景觀，齊軍仗著自己人數多，戰將們做視一切，神采飛揚，根本不把魯軍放在眼中。魯在公看到齊軍驕橫的樣子，非常氣憤，就想命令將士們擊鼓進攻，曹判看不是時機，連忙阻止，說：「且慢，還不到時候哩。」齊軍擊鼓進攻，向魯軍陣中奔來，可是奔魯軍卻待而不發，軍中陣形排列有序，齊軍不加道是怎麼回事，也不敢輕易出擊，一陣鼓噪後，又停下了攻擊。
當齊軍觀察魯牢牢沒有絲毫要出擊的樣子，就又插了第二通鼓。將士們再次衝鋒向前，衝出沒多遠，發現魯軍一點害怕的樣子都沒有，所以他們又害怕了，於是只得再次退兵。魯國的將士們絲毫沒動，可齊國的將士們一個個緊張得要命，身上的肌肉綳得緊緊的，而心裡卻更加疑疑惑惑，不知道魯國的葫蘆里賣的是什麼葯。更苦了那些齊軍的主帥，他們這時真不知到底是進攻。還是後退，既然齊國這樣強大，又有什麼害怕呢，所以他們過了一陣，又括起了鼓，齊軍發動了第三次進攻。
而魯國將士真是以逸待勞，齊國的將士累得要命，魯國的將士卻非常輕鬆，他們一個個鬥志昂揚。個個憨足了勁，緊緊地握著手中的武器，只等主帥一聲令下，他們就會全線出擊。當齊軍第三次向他們進攻時，他們了開始還是按兵不動，當齊兵正在疑疑惑惑之際，曹判說：「大王，我們進攻的時間到了，現在你發令吧。」頓時間，魯軍一齊進發、鼓聲震天，魯軍似猛虎一樣撲向了齊軍，齊軍根本沒有想到魯魯軍會突然出擊，他們一個個疲勞不堪，哪裡有心思和魯軍作戰，所以當魯軍殺過來的時候，他們一個個丟盔卸甲，沒打幾個回合，就敗下陣去。
魯軍乘勝追擊，齊軍演不成軍。齊軍狼狽逃竄，魯庄公就要命令土兵追擊，曹判急忙阻攔道：「不要追，不要追。」他下了馬車，仔細觀察敵人敗退時車輪的印跡的戰馬的足痕，發現現混亂得很，就說：「現在可以追趕了。」魯庄公追擊的命令一下，士兵們個個奮勇爭先，一鼓作氣，就把齊軍趕出了魯國的土地。長勺一戰，魯軍取得了決定性的勝利，而取勝的關鍵就是有曹劉給魯庄公出謀劃策。後來在閑談中，魯庄公就問曹劌為什麼在齊軍擊兩通鼓時，還不讓將士們去迎擊。
曹劌回答得很從容：「打仗這件事，完全憑著一股士氣，當雙方準備拚鬥之時，都處於最佳戰鬥狀態，敵方第一通擊鼓，這時他們的士氣也最足，當第二通鼓打響時，他們的將士有點泄氣了；等到第三能鼓時，將上們的氣幾乎泄完了，在這樣的情況下，我軍去迎擊，他們的氣泄完了，而我們的氣正足著呢這哪裡有不勝之理？
齊國雖然敗退了，但是齊國是一個大國，我怕他們有埋伏，誘使我們去追擊，所以我下車去看看他們的車轍，我看到他們的車轍已經是雜亂無章，站到車子上一看，見他們的戰旗也東倒西歪的。所以我斷定他們是真正的敗逃，這樣我才建議你命令將士追擊，把他們徹底趕出我們的國境。」魯庄公本來就對曹劌的指揮才能讚嘆不已，現在又聽到他談得頭頭是道，就給他記了個頭功。
※長勺之戰是魯國一次罕見勝利，對齊桓公調整戰略方針具有一定影響
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