固定點焊模擬之工件坐標創建

上一期中，我們一起為固定點焊工作站機器人創建了工具數據，即外部TCP。

本期，我們將一起為機器人創建工件數據，用以與外部TCP配合使用。

1

創建工件數據

1.1

在「基礎」菜單下，點擊「其他」工具按鈕下的小三角，在彈出的下拉菜單中，點選，彈出創建工件數據對話框，如下圖所示。

1.2

輸入工具數據名稱，如FWork，機器人握住工具後選擇True，如下圖所示。

1.3

點擊用戶坐標框架下「取點創建框架「，在其後出現一個小三角，點擊這個小三角。

1.4

彈出對話框中，選擇「三點「，軟體工作區點擊「捕捉端點「捕捉工具，然後點擊工件上如下圖所示三點，對話框的數據區域出現坐標數據，如下圖所示，點擊Accept按鈕。

1.5

在創建工件坐標對話框中，點擊創建按鈕。

此時，工件坐標創建完成，如下圖所示。

「

註：默認工件坐標wobj0與我們自定義的工件坐標FWork最大的區別是，wobj0是機器人握住工件設置為「否「，如下圖所示。

」

2

工具模擬控制信號連接

參考焊裝抓手模擬控制信號連接、抓手搬運工件模擬控制信號連接、點焊焊槍模擬控制信號連接配置步驟，在「模擬」菜單下分別為工作站配置基於事件管理器的抓手模擬控制信號、抓手搬運工件模擬控制信號連接、點焊焊槍模擬控制信號，配置完成後如下圖所示。

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