麻省理工研製 「盲動」機器人

美國麻省理工學院近日發布公報稱，該校研究人員最新公布了一種「盲動」機器人的技術細節。這種機器人不需要藉助視覺系統，可在崎嶇地形中穿行跳躍，有望在危險工作環境中得到廣泛應用。

公報介紹說，「獵豹3號」機器人重約41千克，大小相當於一條成年拉布拉多犬。

研究人員指出，他們開發了「觸覺感應」和「模式預測控制」兩種新演算法。「觸覺感應」演算法控制著「獵豹3號」四肢的起跳和落地，可根據地面材料的軟硬，確定某條腿在空中擺動與落到地面上的最佳時間。

研究人員說，數據來自陀螺儀、加速計以及機器人腿部關節的位置，後者用來記錄其腿部相對於地面的角度和高度等。假如機器人踩到木塊上，其身體會突然傾斜，造成機器人角度和高度發生變化，「觸覺感應」演算法就會綜合數據，判斷各條腿應該抬起、落地或擺動，以保持平衡。

「模式預測控制」演算法用來決定每條腿邁步需要施加的力量。根據這種演算法，如果向機器人的任意一條腿施加一定的力，就可以計算出未來半秒鐘機器人的身體和腿部的位置。研究人員表示，「模式預測控制」演算法可以針對每條腿每50毫秒（1秒等於1000毫秒）進行一次計算。

在實驗中，研究人員踢打或推擠正在跑步機上慢跑的機器人，或當機器人在都是障礙物的台階上攀爬時，研究人員使用皮帶猛拉機器人，發現「模式預測控制」演算法都可以使機器人重新取得身體平衡並繼續前進。

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