庫卡機器人通電和IO配置說明

§適宜人群：初次使用庫卡機器人的集成商，或者終端用戶。

§文檔目標：庫卡機器人到貨後，客戶可根據文檔的步驟，實現機器人初次通電並正常操作。

主要內容：

一、電氣連接

二、初次上電

三、安全配置

四、機器人零點校正

五、IO配置

一、機器人初次通電——電氣連接

控制櫃（標準型）介面圖示如下：

以上為控制櫃和機器人的示例介面，控制櫃型號和機器人型號不一樣，對應介面會略有差別，但標籤會是一樣的，請留意。

對應介面的接線及說明如下：

1，X1接頭：控制櫃供電介面。

（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize& KR C4 Extend：三相四線制，380V AC交流電；

① KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率：13.5kVA

②KRC4 Extend額定功率：根據配置不同，功率不同，如有需要請聯繫我。

（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：歐洲標準插頭，220VAC交流電，額定功率2kVA；

其中，220V AC供電插頭已接好，直接接入即可；

380V AC供電插頭需用戶接入，如下：

引腳含義如下：

2，X11：機器人安全迴路介面，接線圖根據控制櫃型號不同，接線方式也不一樣。

（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize& KR C4 Extend控制櫃：

急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，

如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下

所示：

（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize控制櫃：

急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下所示：

3，X51：集線器，用於客戶信號線、通訊匯流排、網線等的接入，目的防塵防水。

4，X20-X30：控制櫃介面-機器人本體介面，控制櫃到機器人本體的動力線。

5，X21-X31：控制櫃介面-機器人本體介面，控制櫃給機器人本體的數據線。

注意：取下機器人本體X31接頭的黑色保護蓋時，密封圈易隨著保護蓋一起掉出來，需將密封圈取出並重新接入到X31接頭。

6，X19：控制櫃介面，用於接入庫卡示教器SmartPAD。

7，X32：機器人本體介面，用於接入庫卡零點校正工具，校正機器人零點。

8，控制櫃內部蓄電池X305介面接入到控制櫃控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下：

CCU CCU-SR

9，機器人系統的接地，如下圖的示例：等電位連接

10，機器人配套線纜的現場布線，如下圖：

在做好電氣連接後，在機器人通電前，必須用萬用表測量控制櫃的供電大小，確認電源沒有缺相，電壓的等級符合機器人對電源的要求，確認完畢後即可通電。

備註：控制櫃型號差異，電源的上電開關會有不同.

機器人第一次上電，示教器有時會出現如下界面，屆時請耐心等待機器人最後的上電完成，進入到KSS系統里，圖片如下：

機器人KSS系統里，會提示選擇機器人信息的對話框，選擇「機器人」按鈕，如下：

承接上一步驟，通過示教器確認所有消息，單擊消息提示區域，此時一定會彈出如圖所標示的報警消息，如下：

這種消息提示，需要我們確認機器人的安全配置。在某些情況下，配置項目下載到機器人激活時，也會有同樣的消息，同樣通過確認機器人安全配置來處理。

很久沒更新了，下一篇介紹IO配置篇，有興趣的請關注轉發。

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