機器人行走的機械原理，一直沒搞明白的問題這次通俗易懂！

機器人概念已經火了好多年了，目前確實有不少公司已經研製出了性能非常優越的機器人產品，我們比較熟悉的可能就是之前谷歌的「大狗」和會空翻的機器人了，這些機器人動作那麼敏捷，背後到底隱藏了什麼高科技呢，控制技術太過複雜，我就不了解了，不過其中的機械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機構。下面我們就看看一般都有什麼連桿機構適於用於行走的。

1.平行四桿機構

怎麼最後快變成車輪子了！

2.切比雪夫連桿機構經常被用於模擬機器人的行走

這步態夠優美吧，邁著小碎步就出來了。

這個竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎麼沒看出來，什麼，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

3. 克蘭連桿機構

單個克蘭連桿是醬紫的。

你這步子邁得有點不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。

沒看錯吧，橫著就出來了，我想靜靜！對還是切比雪夫好聽好看！

4. Jansen 連桿機構

是由Jansen發明的，用於模擬平穩行走，Jansen利用這種連桿製造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學價值和技術優勢，通過簡單的旋轉輸入就可模仿生物行走運動，這種連桿已經用於行走機器人和步態分析。

單個Jansen連桿機構是醬紫的

你那麼厲害，我不信12隻腳你還不暈！

5.波塞利連桿機構

波塞利連桿是第一個真正把旋轉運動轉化為絕對直線運動的平面連桿機構，

6.瓦特連桿

瓦特連桿是由瓦特發明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點自由度被限制，只得做近似直線運動。最早是用在瓦特蒸汽輪機上的，後來也用做汽車的懸架結構中了。

7.其他模仿行走的機構

這個有點複雜啊！

這個大長腿有點不一樣啊，輸入竟然不是旋轉運動，直接用直線運動控制了。

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