實戰microPython（三）uPyBoard是如何控制機器人的

實戰microPython(三)uPyBoard是如何控制機器人的

David Zou 2018-07-28

uPyBoard是否可用來做機器人控制呢？答案是肯定的，那麼它又是如何控制機器人的呢？今天，我就來講解一下。

首先，我們要先來看看人自己是如何控制自己的。機器人的控制過程模擬了人的控制過程。我們可將人的控制過程分成三部分：感覺系統，控制系統以及運動系統。如下圖：

感覺系統除了圖中的五感外還應該包括觸覺，平衡等感官。大腦和神經應該是控制中樞，運動系統由肌肉和和骨骼組成。很顯然，控制中樞接收感官系統傳入的信息，處理後控制運動系統中的肌肉帶動骨骼做出相應的動作。

機器人的控制過程與此類似，也分為三部分：感官系統，控制系統，運動系統。其中感官系統由各種感測器組成，控制系統就是由類似uPyBoard這樣的控制板構成了，運動系統中的肌肉由電機，伺服機或液壓氣壓等組成，骨骼就是支撐支架等構成，如圖：

我們以QSpider機器人為例，感官系統是超聲波測距模塊，用於感知前方障礙物的距離，控制系統就是uPyBoard控制板，運動系統中，3D列印的支架為骨骼，SG90伺服電機就是肌肉了。控制板根據超聲波測距模塊的反饋，感知前方是否存在障礙物，並控制伺服電機帶動支架做出相應的動作。這就是機器人的控制過程了。

更多知識請繼續關註：

喜歡這篇文章嗎？立刻分享出去讓更多人知道吧！