自動駕駛汽車概述
自動駕駛汽車
一聽到自動駕駛，你是不是會立馬想到無人駕駛汽車、自動駕駛汽車、智能汽車……但是它們之間有什麼區別和聯繫你知道嗎？今天就讓我們走進自動駕駛汽車，了解一些關於自動駕駛汽車的相關概念及其發展歷程吧！
一
自動駕駛汽車概述
自動駕駛汽車（Automated Vehicle；Intelligent Vehicle；Autonomous Vehicle；Self-driving Car；Driverless Car）又稱智能汽車、自主汽車、輪式移動機器人，是一種通過計算機實現自動駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車涉及到的相關概念包括自動駕駛汽車等級標準、智能汽車、無人駕駛汽車等，接下來我們將一一為您介紹。
1、自動駕駛汽車等級標準：SAE J3016 標準
Level 0：無自動化，由人類駕駛員全程操控汽車，但可以得到示警式或須干預的輔助信息。
Level 1：輔助駕駛，利用環境感知信息對轉向或縱向加減速進行閉環控制，其餘工作由人類駕駛員完成。
Level 2：部分自動化，利用環境感知信息同時對轉向和縱向加減速進行閉環控制，其餘工作由人類駕駛員完成。
Level 3：有條件自動化，由自動駕駛系統完成所有駕駛操作，人類駕駛員根據系統請求進行干預。
Level 4：高度自動化，由自動駕駛系統完成所有駕駛操作，無需人類駕駛員進行任何干預，但須限定道路和功能。
Level 5：完全自動化，由自動駕駛系統完成所有的駕駛操作，人類駕駛員能夠應付的所有道路和環境，系統也能完全自動完成。
2、無人駕駛汽車
目前對於自動駕駛汽車的研究有兩條不同的技術路線：一條是漸進提高汽車駕駛的自動化水平；另一條是「一步到位」的無人駕駛技術發展路線。由 SAE J3016 標準可以看出，通常大家談論的無人駕駛汽車對應該標準的 Level 4 和 Level 5 級。無人駕駛汽車是自動駕駛的一種表現形式，它具有整個道路環境中所有與車輛安全性相關的控制功能，不需要駕駛員對車輛實施控制。
3、智能汽車
在我國，與無人駕駛汽車這個術語相關的概念還有智能汽車。相對於無人駕駛汽車概念，智能汽車定義涵蓋的範圍更廣。《中國製造 2025》將智能網聯汽車定義為指搭載先進的車載感測器、控制器、執行器等裝置，並融合現代通信與網路技術，實現車內網、車外網、車際網的無縫鏈接，具備信息共享、複雜環境感知、智能化決策、自動化協同等控制功能，與智能公路和輔助設施組成的智能出行系統，可實現「高效、安全、舒適、節能」行駛的新一代汽車。
4、自動駕駛技術
無人駕駛技術是對人類駕駛員在長期駕駛實踐中，對「環境感知—決策與規劃—控制與執行」過程的理解、學習和記憶的物化，如右圖所示。無人駕駛汽車是一個複雜的、軟硬體結合的智能自動化系統，運用到了自動控制技術、現代感測技術、計算機技術、信息與通信技術以及人工智慧等。
5、無人駕駛技術的價值
無人駕駛汽車之所以受到各國政府前所未有的重視，國內外各院校、研究機構都投入了大量人力、物力，各大車企、科技公司、汽車零部件供應商以及無人駕駛汽車創業公司也紛紛在這個領域進行布局，它主要具有以下價值，如下圖所示。
二
無人駕駛汽車發展圖譜
20 世紀 70 年代，科技發達國家開始率先進行無人駕駛汽車的研究。
20 世紀 80 年代開始，美國著名的大學如卡內基·梅隆大學、斯坦福大學、麻省理工學院等都先後加入無人駕駛汽車的研究工作中。
1984年，美國國防高級研究計劃署（DARPA）與陸軍合作發起自主地面車輛（ALV）計劃。
1986年，NavLab1全球第一輛由計算機駕駛的汽車。
1998年，ARGO 試驗車進行長距離道路試驗。
2004年—2007年：DARPA共舉辦了3屆DARPA 無人駕駛挑戰賽。
2009 年，谷歌公司宣布，由斯坦福人工智慧實驗室前主任、谷歌街景的聯合發明人Sebastian Thrun 領導組建一支團隊，開始研發無人駕駛技術。
2012 年，美國內華達州的機動車輛管理部門為谷歌公司頒發了全球首例無人駕駛汽車的路測許可證。
2013年：奧迪、福特、沃爾沃、日產、寶馬等眾多汽車製造廠商紛紛布局無人駕駛汽車領域；以nuTonomy和Zoox為代表的創業公司也紛紛入局無人駕駛汽車領域。
2015 年 10 月，特斯拉推出的半自動駕駛系統 Autopilot，Autopilot 是第一個投入商用的自動駕駛技術。
2016 年，通用汽車收購了自動駕駛技術創業公司 Cruise Automation，正式進入無人駕駛領域。
2016 年 5 月，Uber 無人駕駛汽車在位於美國賓夕法尼亞州匹茲堡市的 Uber 先進技術中心正式上路測試。
2016 年 8 月，nuTonomy成為了新加坡第一家在試點項目下推出自動駕駛計程車的公司。
2016 年 12 月，谷歌將無人駕駛業務獨立出來，成立了獨立公司——Waymo。
三
我國無人駕駛發展圖譜
20 世紀 80 年代末，國防科技大學開始先後研製出基於視覺的 CITAVT 系列智能車輛。
1988年，清華大學在國防科工委和國家 863 計劃的資助下開始研究開發 THMR 系列智能車。
1992 年，國防科技大學成功研製出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。
2011 年 7 月，由一汽集團與國防科技大學共同研製的紅旗 HQ3 無人駕駛汽車完成了 286km 的面向高速公路的全程無人駕駛試驗，人工干預的距離僅佔總里程的 0.78％。
2012 年，軍事交通學院的「軍交猛獅Ⅲ號」以無人駕駛狀態行駛 114km，最高時速為105km/h。
2013年，百度公司開始了百度無人駕駛汽車項目，其技術核心是「百度汽車大腦」，包括高精度地圖、定位、感知、智能決策與控制四大模塊。
2015 年 4 月，一汽集團正式發布了其「摯途」技術戰略，標誌著一汽集團的互聯智能汽車技術戰略規劃正式形成。
2015 年 4 月 19 日，一汽在同濟大學舉行了「摯途」技術實車體驗會，包含手機叫車、自主泊車、擁堵跟車、自主駕駛等四項智能化技術。
2015 年 8 月，宇通大型客車從鄭開大道城鐵賈魯河站出發，在完全開放的道路環境下完成自動駕駛試驗，這也是國內首次大型客車高速公路自動駕駛試驗。
2015 年 12 月初，百度無人駕駛汽車在北京進行自動駕駛測跑，實現多次跟車減速、變道、超車、上下匝道、調頭等複雜駕駛動作，完成了進入高速到駛出高速不同道路場景的切換，最高車速達到 100km/h。
2015 年 12 月 14 日，百度宣布正式成立自動駕駛事業部。
2016年4月：北汽集團在北京車展上展示了其基於 EU260 打造的無人駕駛汽車。
2017 年 4 月 17 日，百度展示了與博世合作開發的高速公路輔助功能增強版演示車。
2018 年 5 月，10宇通客車在其 2018 年新能源全系產品發布會上宣布，已具備面向高速結構化道路和園區開放通勤道路的 Level 4 級別自動駕駛能力。
2018 年 7 月 4 日，百度在第二屆百度 AI 開發者大會（Baidu Create 2018）上宣布，與廈門金龍合作生產的首款 Level 4 級自駕巴士「阿波龍」已經量產下線。
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