2018.08 ArduPilot 發展報告
ArduPilot 發展報告
2018.08
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay及AP發展團隊
統計數據
上個月在ArduPilot的github存儲庫中看到了如往常一樣的高水平的活動：
影響140k行代碼的534個補丁，97個維基更新
51個貢獻者
開發者每周會議通常25人以上
驅動程序變更
本月發生了以下感測器和系統驅動程序的更改：
BLHeli和DShot支持有了重大改進
在ROMFS中壓縮以節省快閃記憶體
OSD驅動程序有多個運行字體
在更多的電路板上添加外部指南針
支持PH4-mini和OmnibusF4NanoV6
適用於Linux，NuttX和ChibiOS的統一音頻報警系統
自動羅盤航向系統
將ChibiOS RTOS版本更新至18.2.x.
為LED探測添加了NTF_LED_TYPES
旋翼無人機更新及發布進程
Copter-3.6-rc4到-rc7用於beta測試：
大量的ChibiOS修復和增強（新載板、OSD改進）
指南針方向檢測
修復Bug和次要增強功能：
修復「Compassmot」
修復跟隨模式偏移初始化
修復SBUS故障安全
修復VL53L0X激光雷達
RC RSSI接受Aux5,6上的pwm輸入
仍存在一些小問題：
「Boost」電機
使用絕對時間進行延遲任務命令
Tower app跟隨模式
固定翼更新
本月發布了3.9.0 stable，這是第一個包含ChibiOS支持的ArduPilot版本。
本月變化如下：
新的羅盤航向系統
發布兩個測試版（beta5和beta6）
3.9.1預計在2周左右進行少量更新
期望3.9.x將是HAL_PX4支持的最後一個版本
自動指南針定向
指南針校準選項自動定向：
使用IMU檢查指南針方向
可以自動校正外部指南針的方向
報告內部指南針的不良方向
由COMPASS_AUTO_ROT參數控制
幫助將指南針與飛控搭配使用
地面無人車發布進程
Rover-3.4.1 / 2發布：
在任務期間將錯誤修復到樞軸轉動邏輯
基於車道的速度控制
MOT_SPD_SCA_BASE用於配置何時開始速度調整
在Auto，Guided，RTL / SmartRTL中接受DO_CHANGE_SPEED命令
DPTH數據閃爍日誌，可以更輕鬆地記錄回聲測深儀數據
開發中：
使用ROS和RPLidar（wiki）的非GPS導航
平衡機器人支持順利進行，將與Rover-3.5一起發布
全向無人船
帆船
ChibiOS更新
ChibiOS埠正在繼續快速發展，上個月的主要變化是：
使用ChibiOS進行首次穩定發布
更新了ChibiOS RTOS版本
修復了F7設備上的DMA
更新對mRoX21，F4BY，omnibusf4pro，revo，crazyflie2，CUAVv5，KakuteF4，KakuteF7，MatekF405-Wing，PH4-mini，PH4，airbotf4，mini-pix，sparky2載板支持
谷歌編程之夏
編碼期在下周（8月14日）完成：
使用Ardupilot實現平衡機器人——Ebin Philip
對於APSync的實時視頻改進——Arnav Dhamija
UAVCAN驅動程序和文檔更新——Dimitri Vasilkov
避障的繪圖和規劃——Ayush Gaud
使用單目相機的無人機複雜自主任務——Sepehr MohaimenianPournianPour
即將舉行的活動
9月5日?7日：拉斯維加斯 - InterDrone
9月24日?28日：澳大利亞多爾比 - 醫療快遞挑戰賽
10月10日?12日：日本北海道 - 日本創新挑戰賽
10月15日?16日：由赫星科技在中國蘇州主辦的ArduPilot會議
2019年3月：堪培拉 - 開發者會議
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THE END
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