FANUC機器人PROFINET?I/O通訊設置

本文以CP1616為例，介紹了FANUC機器人使用PROFINET通訊作為Controller和Device的相關設置。

一 PROFINET?I/O電氣部分相關設置

1.1?硬體

1.2?使用軟體?

STEP7?V5.5?SP2?

GSD文件：GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113.xml（對應於R-30iA控制櫃，機器人版本需7DA7/22及以上）

1.3?硬體組態?

1）?安裝FANUC機器人GSD文件?

在硬體配置中選擇「Options=>Install?GSD?file」

GSD（GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113）可被安裝。?GSD文件安裝後，設備會出現在硬體組態的如下目錄中：

「PROFINET?IO=>Additional?Field?Devices=>IO=>FANUC?Robot?Controller=>CP1616PS」?

（2）?建立如下PROFINET網路

注意：?所有節點的子網掩碼：?255.255.255.0

（3）?初始化通訊節點

在硬體組態畫面中，點擊「PLC=>Ethernet=>Edit?Ethernet?nodes」，在打開的畫面中網路可被瀏覽，通過此畫面配置機器人的設備名稱及IP地址。

4）?將上述組態保存編譯後下載到PLC中。

5） 通過TP對PROFINET DEVICE進行機器人僅作為Device的設置。（詳見附 三）

二 FANUC機器人（CP1616）作為CONTROLLER，ET200S作為DEVICE

2.1硬體：

2.2使用軟體

STEP7?V5.5?SP2?

GSD文件：GSDML-V2.25-Fanuc-J930-20120113.xml

2.3 硬體組態

1） 在項目中創建一個PC STATION，配置如下組態：

注意：?所有節點的子網掩碼：?255.255.255.0

（2) 初始化通訊節點

在硬體組態畫面中，點擊「PLC=>Ethernet=>Edit Ethernet nodes",在打開的畫面中網路可被瀏覽，通過些畫面配置機器人的設備名稱及IP地址。

（3） 保存及編譯上述組態（詳見附 四）

1）將機器人的「Start up mode」設置為「SUSPEND」，下載上面的組態到機器人的CP1616卡中。

2）將機器人的「Start up mode」設置為「Read In」，使機器人讀取剛下載的配置。

3）將「Start up mode」設置為「operation」，以保存下載的配置。

( 4）配置輸入/輸出信號。

三 機器人同時作為Controller及Device

S7-300作為CONTROLLER，FANUC機器人（CP1616）作為DEVICE，同時FANUC機器人（CP1616）作為CONTROLLER，ET200S作為DEVICE。

3.1 分別對Device及Controller進行配置

請參照一和二描述。

3.2 配置INTERNAL PROFINET SLAVE

雙擊上圖中的」rob-1」出現如下圖：

激活「Enable IO device mode」，點擊「IO Device Coupling」

選擇與S7-300通訊中做DEVICE的設備，點擊「Couple」。具體機器人配置見 附錄

附錄 Profinet I/O機器人相關設置

附一、 Profinet I/O相關板卡安裝

1.1CP1616板卡安裝

CP1616板卡只能安裝在PCI母板的1號插槽上（經測試，2號插槽無法使用）

附二、 Profinet I/O設置界面釋義

2.1 General界面

General界面釋義

2.2I/O Controller 界面

General界面釋義

2.3I/O Device界面

I/O Device界面釋義

Modules界面

F2 detail 界面

detail 界面釋義

2.4 I/O Controller: config list 界面

此處數據在 start Up Mode 改為 Read In 導入，無需進行修改。

detial 界面

附三、 機器人作為DEVICE設置：

機器人作為Device設置時，必須將設備接入點模塊配置到Slot=0的Module中。

3.1 機器人僅作為Device時「設備接入點模塊」設置

當機器人僅作為Device時，設備接入點必須選擇不帶Migration的。 對於CP1616卡，

3.2 機器人作為Device和Controller時「設備接入點模塊」設置

當機器人僅作為Device時，設備接入點模塊必須選擇帶Migration的。 對於CP1616卡，

3.3 機器人作為Device時「可用模塊」的設置

機器人作為Device時，「可用模塊」的設置需與作為主站的PLC相對應，即上圖中1號Slot為4 bytes輸入，2號Slot為4 bytes輸出。因此機器人1號Slot為4 bytes輸出，2號Slot為4 bytes輸入。

3.4 機器人作為Device時I/O配置

機器人作為Device時，Rack=100，Slot=1，Start號從1開始，從I/O Device配置中第一個DI/DO開始（DI/DO相互獨立），依次向下排列，配置中的Slot，Start號與I/O Device的No、Slot、Sub無關。

附四、 機器人僅作為controller設置：

4.1 機器人作為Controller時I/O config list設置

在SUSPEND Mode時通過STEP7軟體導入機器人作為Controller的配置或在Control Start下導入作為配置的XDB文件後。在Start up mode改為read in時，I/O config list會自動配置。

相對於如下的配置：I/O config list界面會配置為：

4.2 機器人作為Controller時I/O 配置

在I/O Controller配置為如下情況後，

I/O配置為：

STEP7中I地址為0.0~0.3 1.0~1.3 2.0~2.3，I/O Controller中輸入偏移位元組數為0，因此：

STEP7中Q地址為10.0~10.3 11.0~11.3，I/O Controller中輸入偏移位元組數為6 bytes，因此：10.0對應的START號為81-48=33

歡迎留言~

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