無人機中的性能怪獸——大疆最強無人機M210-RTK
簡介：M210-RTK 作為現在大疆工業級無人機最強的一款機型，沒有之一，樣子就是下面這樣的（圖1）。外觀（含螺旋槳）尺寸為887mm*880mm*408mm，搭載兩塊大容量TB55電池的起飛重量約為5.15千克。
圖1 DJI M210-RTK
圖 2 TB55大容量飛行電池
這一塊TB55的電池2500元，還是略貴的，兩塊TB55搭載情況下飛行時間大約38分鐘。
1、標準套裝
這一套M210RTK，包括一個飛行器，如圖1所示，兩個TB50小容量電池（一般可飛行30分鐘），兩套槳葉，一個智能充電器，一個CENDENCE遙控器（很NB的，並且很重，大概有2kg），如圖4所示。這次我們搭載的是X4S（圖3），一個官方報價為4999的鏡頭，用於入門再好不過了。
圖 3 DJI X4S
圖 4 CENDENCE 遙控器
2、細節介紹
（1）精準的D-RTK
RTK版的M210那最特別之處還是它搭載了兩個RTK，可以做實時差分，得到更精準的定位信息，定位精度可以達到厘米級，10cm是肯定木有問題的。
圖 5 大疆M210搭載的RTK
圖 6 地面基站
圖 7 地面站及飛行器RTK定位實時位置
RTK技術在這裡也簡單和大家解釋一下，就是說這個地面基站通過接收GPS，北斗的衛星信號得到一個位置，並計算出這個位置的偏差，然後在告訴在天上飛的飛行器，你的誤差是多少，接著飛行器根據這個地面站告知的誤差，重新計算出當前的準確位置。引用知乎網友的一張圖表示。
圖 8 差分定位原理展示
衛星定位的誤差主要來源於四個方面：
第一，大氣層的影響：大氣層中電力層和對流層對電磁波的折射效應使得GPS信號傳播的速度發生變化，因此是的GPS信號傳輸延遲。
圖 9電磁波受大氣層的影響
第二，衛星星曆誤差：衛星運動過程中受到複雜的外力作用，地面控制站和接收端無法掌握規律，因此不能抵消產生的誤差。
第三，衛星鐘差：是指GPS衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步。
圖 10 衛星鐘差
第四，多路徑效應：GPS信號也有可能在不同的障礙物上發射後才被接收到，這就是多路徑效應。
圖 11多路徑效應
（2）「冗餘」的感測器
上視避障感測器
圖 12 上視避障感測器示意圖
上視避障感測器是利用紅外感知系統，感知範圍為0-5米，FOV為±5°，使用環境是漫反射，大尺寸的高反射率的障礙物。
圖 13 前視感測器示意圖
前視視覺避障系統感知阻礙物的範圍為0.7m—30m，FOV為水平60°，垂直54°，使用環境為表面有豐富的紋理（單一紋理，如水面，大樓鏡面等都不好識別）。
圖14 下視視覺避障感測器
下視視覺避障系統：飛行速度測量範圍要小於10m/s，高度測量範圍要小於10m，超聲波高度測量範圍為10—500m，使用環境應該為紋理信息豐富的地方，超聲波使用範圍應該是非吸音材質、硬質地面。
圖15 M210-RTK 電機
電機的知識呢，這裡簡單科普一下，3515表示內電機定子的直徑是35mm，定子的高度是15mm，無刷電機的效率要高於有刷。機。有刷直流電機線圈內部流通是交流電，但我們使用的電池是直流電，這是因為電機里通過電刷和轉化器把直流電轉化成了交流電，但電刷裝置有與像刷子一樣一直在摩擦，使得有刷電機結構複雜，使用壽命有限。無刷電子使用了電力電子技術實現了直流變交流的目的，因為沒使用電刷，所以叫無刷電機。
（3）豐富的預留介面
飛行器尾端支持的介面有USB介面、擴展介面、USB模式切換開關和對外電源介面。詳細信息見下圖指示。
圖16 飛行器尾端預留的物理介面
（4）「超重」的遙控器
CrystalSky高清屏售價3299元，CENDENCE遙控器售價6799元，這遙控器的重量也是對得起這價格，把屏幕電池和遙控器電池加上大約2kg重，長時間使用必須要在脖子上掛一個「弔帶」拴著遙控器。這一個遙控器的價格快頂上一台「悟1」了，如果並非專業人士專業需求，是否購買還有待考慮。
圖17 遙控器
遙控器的功能也多得讓人眼花繚亂。如下圖所示。
圖18 遙控器功能展示
3、「眼花繚亂」的軟體功能
我在這裡就幾個比較重點的功能和大家分享下我使用的感受。
（1）智能跟隨
能跟隨人和物體，我們嘗試過跟蹤慢速行駛的車輛（40km/h），完全沒有問題。
（2）三腳架
雲台增穩，使得拍出的視頻和照片有用的三腳架的效果。測試來看，我肉眼是看不出有啥區別。
（3）指點飛行
這個功能大家應該很熟悉了，指哪飛哪。飛行速度較快，使用時盡量打開所有的避障功能。
（4）環繞飛行
這個功能拍小視頻比較好用，如果想用來拍高大建築物的三維模型，還是利用專業的航線規劃軟體吧。
圖19 軟體功能
圖20 軟體功能
4、總結
大疆這款M210-RTK是針對行業發布的機型，售價也是感人的，支持多種鏡（X4S,X5S,Z30,XT等）。硬體性能上可以抵抗6級風，IP43，抗電磁干擾，支持雙雲台，上置雲台。應用範圍從電力巡檢到橋樑檢修在到地形測繪傾斜攝影上都可以使用。
圖21 園博園雪景三維模型1
圖22 園博園雪景三維模型2
