文遠知行鍾華：L4級別無人駕駛在中國的落地之路｜GTC 中國 2018

雷鋒網按：11月20-22日，英偉達每年一度的 GTC China 大會在蘇州舉行，其中涵蓋了各類主題和各行業的近百場會議。在以自動駕駛為主題的分支會議上，汽車製造商、一級供應商、無人駕駛汽車開發者和研究人員等匯聚一堂，展示 GPU 技術與人工智慧如何讓整個行業發生變革。基於 GPU 的超級計算能夠實現深度學習、自然語言處理和手勢控制創新，這些創新正在改變人們的駕駛方式，並實現完全自動駕駛。

雷鋒網消息，11月22日，在以自動駕駛為主題的分支會議上，文遠知行的工程副總裁鍾華帶來了《L4級別無人駕駛在中國的落地之路》的演講，他向與會者分享了中國落地 L4 級別無人駕駛方面的面臨的特殊問題以及最新的技術進展。主要包含感知，決策方面針對中國特殊路況的解決情況。包括紅綠燈，大量行人車輛，以及複雜的路口以及跟行人自行車的交互。

以下是鍾華演講全文，雷鋒網進行了不改變原意的編輯：

落地就是把技術打包成產品，然後有人付錢。L4級別是全無人駕駛，它的落地方案有很多種。

首先是無人卡車，卡車大部分場景是在高速公路上行駛，可以避開紅綠燈等稍微複雜的場景，但是卡車控制的很難；然後是無人園區小車，目前已經落地了，它在封閉園區的固定路線上進行低速行駛，避開了一些複雜的技術因素；其次是最後一公里的無人配送車，它的特點是車小、低速、不載人，把現有成熟的自動駕駛技術載入到產品裡面，做到了實用性。

在所有的落地方案中，大家想的比較多的還是無人駕駛計程車的服務，像Cruise和Waymo這樣的自動駕駛頭部企業都在進行這方面的落地工作。無人駕駛計程車需要載人在城市中運營，比起做一輛無人駕駛汽車賣給普通消費者要容易得多。

一方面計程車基本都是在一個城市運行，很少跨區域運行，所以做無人駕駛計程車在一個城市能跑通的話，就可以落地了，極大地降低了技術門檻，不用在全國任何一個地方都進行測試。另一方面計程車的擁有者是計程車公司，顧客不用擔心無人車上各種感測器的價格，只需要在打車的時候付車費就可以了，這比把感測器做便宜放入車內賣出去要省很多事。

基於這兩個方面，文遠知行選擇的無人駕駛落地方案是開展無人駕駛計程車服務。目前，在廣州和安慶都進行了部署，一個一線城市，一個三四線城市。如果能在這兩個城市跑通的話，那麼其它城市跑起來的困難也不是太大。

無人駕駛本土化落地會遇到哪些挑戰？

首先是地圖和定位，當無人駕駛汽車駛入隧道後，GPS信號就會消失，這時候就要用到IMU(慣性測量單元)做積分，而積分會產生積累誤差。如果碰到堵車，堵在非常長的隧道裡面對無人駕駛汽車來說是非常危險的。因此，各種複雜環境的準確定位是一件非常困難的事情。

其次是感知，在中國做感知也有很多潛在的問題。中國的交通信號燈會出現黑燈的情況，也會出現閃爍不定的情況，各個城市的交通信號燈也會出現各種不同的問題。還有中國人多車多，面對這些龐大的數字做好檢測工作也是一件非常困難的事情，這牽扯到以後的標註、檢測和追蹤等工作。

最後是惡劣天氣，主要有三大類：高溫、潮濕和下雨。下雨對無人駕駛車輛的各種感測器都會產生很大影響，包括攝像頭和激光雷達，激光雷達的激光點在下雨天會減少70%左右。

無人駕駛的感知流程

文遠知行的無人駕駛車隊每天會出去採集很多數據，採集到的數據會直接進入數據標註系統，然後有專門的模型訓練中心對模型進行更新，更新之後做模型確認，最後再進行模型調度，整個一套在打通自動化的系統，基本固化的模型完全通過這套系統去處理，也有專門的感知系統在不斷更新模型。

中國的路況很複雜，包括沒有交通控制的路口，在城市道路和封閉高速公路上都有人車公用道路，還有橫穿馬路、行人不走人行橫道、逆行等違規現象，也有很多約定俗成的交通亂象，這些約定俗成的交通亂象和交通規則是相互抵觸的，這些對無人駕駛都具有很大的挑戰。

無人駕駛基本問題的來源主要通過兩個渠道：一個是路測，一個是模擬。無人駕駛汽車要先經過模擬才能上路，模擬可以發現無人駕駛車的很多問題，是無人駕駛車主要的危機來源。然後是演算法演進，演算法演進之後還要經過模擬確認的過程。在造無人駕駛計程車之前，一定要經過模擬的過程，模擬在無人車整個的開發過程中是非常重要的點。模擬完之後95%的問題都可以在這發現，之後再真正進入路測確認，最終才是應用部署。

無人駕駛要做到安全第一

安全是非常重要的事，當路測越多，看到的問題也就越多，這時候就會更加意識到安全是多麼重要。那麼，文遠知行在安全上做了哪些事？

首先文遠知行有安全第一的文化，所有員工都會非常重視安全的問題，不是把安全當成喊口號，而是貫徹到具體行動中。

具體來說，所有的工程師都會進行安全培訓，需要上車操作的工程師則要進行更多的安全培訓；所有的代碼都會進行安全隱患的排查；所有的工作人員都有安全激勵分數，如果出問題，會被扣分；模擬系統會進行自動安全隱患的排查。

其次是系統上的安全，文遠知行有備份感測器系統、備份應急停車系統、車規級硬體和非常完善的自檢系統。

最後是路測安全，文遠知行在路測的時候標配兩個安全員，採用雙安全員的模式，一個安全員負責看路，一個安全員負責看系統，各有分工，互相協作；所有的路測車有多重停車系統，安全員是第一道保障，如果安全員失去意識後，後排乘客可以利用APP進行剎車；在測試的時候有保護車對自動駕駛測試車進行保護；最重要的還有遠程監控系統，主要的目的是為了落地和商業運營。

無人駕駛的真正落地需要各方的共同努力

無人駕駛的真正落地並不是靠一家公司就能做的，還涉及到法律法規、基礎設施建設等方方面面的問題，各方必須要一同努力才能促成無人駕駛的真正落地。

在法律法規上，中國目前為止還沒有出台自動駕駛測試的省級和國家級的立法，都是各個城市出台的自動駕駛測試法規，而且還是限制在一定的路段進行自動駕駛測試，其它路段不能進行測試，這讓很多自動駕駛公司進入了灰色地帶。

在地圖資質上，目前還沒有一個專門針對無人駕駛高精地圖的專業資質，現在自動駕駛行業發展如此之快，不能再用十年前的專業標準。

在基礎設施上，有關部門在道路和交通信號燈等基礎設施建設的時候能規範一點、合理一點，自動駕駛技術在中國的發展就會更快一點。

在保險方面，無人駕駛不可能做到百分之百的安全，如果真出了事，保險跟進的話就能做出合理的賠償，這也是確保無人駕駛產品能落地的重要的一環。

最後在公眾意識方面，目前中國在這方面發展還不錯，大家對無人駕駛的理解還可以。

總之，無人駕駛技術的發展與落地還是要全社會的一起參與。

喜歡這篇文章嗎？立刻分享出去讓更多人知道吧！