世界上手速最快的仿人機器人誕生在韓國，肌腱驅動機器人LIMS2-AMBIDEX專註玩雙臂

作者|風雨撫蕖

編輯|海蛟

雖然夏天都過去了這麼久，但誰能想到小編竟然還能深受蚊子的騷擾~~這隻蚊子真的是很強啊，為了消滅這些蚊子，小編特意進口了一款專用的「拍蚊子機器人」

經過小編親自測試，這款機器人拍蚊子效果非常不錯，不到半天，殘留的蚊子都被消滅殆盡，小編表示五星好評

當然，以上故事情節純屬虛構啦，能買得起它拍蚊子的想必是土豪無疑了！

這款機器人是由韓國KoreaTech開發的一款基於肌腱驅動技術的雙臂機器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX，在今年的2018 IROS（國際智能機器人與系統大會）上，憑藉其手速和流暢的動作成功地吸引了大家的眼球。

「鋼鐵肌腱」

小編第一次看到LIMS2-AMBIDEX時，第一感覺就是動作和諧，要是給它安上下半身，就能以百米衝刺的速度衝出畫框~~

或者給它一把菜刀，這手速感覺可以不間斷切肉絲兒，當一個妥妥的廚子。

那麼LIMS2-AMBIDEX為什麼這麼快呢？

這一切都要得益於LIMS2-AMBIDEX的設計。一個大榔頭是很難揮動的，為此設計人員將整個機器人的驅動器都集中到了機器人的肩部，質量大致分布是單臂重量為6.8Kg，其中肩關節4.17Kg，其它關節2.63Kg**

這樣較好的減小了機械臂末端執行器的慣量，原本拿來揮動榔頭的勁兒拿來揮舞棍子，怎麼能不快？

只是電機都在肩部，使得手臂上不能容納獨立的電機，如何驅動手臂運動呢?

為了驅動手臂，設計人員採用了肌腱驅動（Tendon-driven）的設計方式，這項設計通過使用「線」和塑料等來材料模仿肌肉和肌腱實現對生物體四肢的仿生，其中的「線」就是一切運動的源頭,就像木偶一樣藉助細線一樣。通常由這種技術驅動的機器人比使用由齒輪傳動器控制的剛性金屬或塑料肢體的傳統機器人運動的更加自然，也越接近與生物運動的原理。

接下來我們就一起了解各個部分的設計吧。

肩部驅動器

肩部總共包括7個驅動器，橙紅黃區域分別為驅動肩關節的3個驅動器，藍色區域則集成了手肘和手腕關節的4個驅動器，這樣整個手臂的驅動器都排布在了肩關節，接下來就是通過傳動系統將驅動力傳送出去。

手肘部分的傳動結構

手肘部分只有一個俯仰自由度，通過」肌腱「（線）在肩部驅動器的驅動器的驅動下實現俯仰運動

手腕部分的傳動機構

為了使得機器人的手腕靈活轉動，LIMS2-AMBIDEX還設計了一個小巧的構件，通過這個構件可以使得整個機械臂在各個方向自由活動

最後一個靈活的手腕就出現了~

你能幹個啥

經過這一些列的設計，整個手臂是極其"柔軟順滑"的，經過暴力測試，手感真的很不錯

不過乍一看，LIMS2-AMBIDEX現在除了把手瞎揮來揮去，還會幹個啥？？？

也許當個交警?在十字路口中央指揮交通~~

抑或是搬磚？？

來煽個風？？

未來LIMS2-AMBIDEX會有什麼正經的職業呢？？？難不成真的要去拍蚊子？或許應該先給它裝個腿~~~

註：本文部分參考自知乎用戶 任賾宇：2018IROS，這款來自韓國的雙臂機器人不容小覷。

END

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