面向實際應用的欠驅動機械手設計

分享主題

面向實際應用的欠驅動機械手設計

分享背景

機械手作為機器人的末端執行器，對機器人實際的操作和抓取性能有著決定性作用。實際上，集成在機器人上承擔真實環境操作任務的機械手和實驗室環境的機械手在設計和功能上的側重是不一樣的。本次分享將結合分享人兩篇IROS的工作和實際Centauro項目的經歷，去分享面向實際機器人應用的欠驅動機械手設計的心得和經驗。（本次分享暫和AI無關，屬於傳統機器人學科）

分享嘉賓

任賾宇，現為義大利技術研究院（iit）博士生，本科畢業於浙江大學機械電子工程。現主要從事欠驅動機械手，腿足式機器人關節驅動器（SEA+PEA），仿人機器人等設計與控制工作。歐盟Centauro（H2020, ICT-23-2014 Robotics）項目組成員，相關工作被IROS和ICRA收錄，2014年機器人世界盃RoboCup@SSL冠軍成員。

分享提綱

現階段機械手設計較難有通用的解決方案

各類不同驅動、傳動方案的機械手種類匯總與回顧

集成在機器人上面向實際應用的機械手需要做什麼樣的設計和功能側重

高集成度，緊湊的幾何尺寸與適中的質量

高度的魯棒性，環境適應性

良好的模塊化設計，簡化日常維護

相關欠驅動機械手設計方案介紹

基於兩隻機械手HERI Hand (IROS@2017)和HERI II Hand (IROS@2018)

欠驅動

線驅動

感測器

手指模塊化設計

手指數量和排布

兩代機械手迭代的心得

相關成果展示和未來方案展望

HERI Hand和HERI II Hand的相關實驗和實際測試Demo

新方案展望

答疑

分享時間

（北京時間）12 月 08 日 （星期六）晚上 20:00

錯過直播不要緊，回放視頻上傳後也能看哦~

直播鏈接

http://www.mooc.ai/open/course/610

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