機器人組團給你送外賣，科幻片里的場景成真了

是什麼讓你的外賣都變涼了才送到你的手裡？外賣小哥馬不停蹄風馳電摯地送餐，然而難倒他們的，經常是外賣配送到樓宇里的最後 100 米。

小林在上海某寫字樓的 18 層上班，每天中午叫外賣的他，都需要排隊坐電梯下到 1 層取外賣，要是開會耽誤了幾分鐘，被門口物業攔住的外賣小哥就會不停地打電話催他。

被外賣小哥「連環 call」轟炸，估計是不少寫字樓白領拿外賣的經歷。為了解決這個問題，服務機器人公司 YOGO Robot 在去年就推出了在樓宇內配送外賣的機器人，它們可以過門禁、上電梯、自動避障，從外賣員手上接過外賣再送到用戶的手裡。

1 月 16 日，YOGO Robot 在上海發布了全新產品 YOGO Station 智能配送站，這個終端配送群體機器人系統解決方案相當於一個「多兵種外賣機器人兵團」，並且首次實現了覆蓋「接收 – 暫存 – 分揀 – 遞送 – 提貨 – 反饋 – 退貨」七大環節的無人化配送流程。

多兵種外賣機器人兵團是怎麼工作的？

相比之前 YOGO 的配送機器人 Mingo、Kago 都是在樓宇裡面單兵作戰，YOGO Station 的優勢在於它將外賣機器人從單體智能進化到了群體智能階段，採用了層層智能的「多兵種」協作方式。

YOGO Station 智能配送站由雲端、智能存儲分揀櫃、配送機器人和 IOT 設備組成，這四個部分都是一個智能體，它們通過聯合運作組成一個「多兵種」的智能團隊。

雲端相當於智能大腦，負責包裹訂單的智能調配，優化全部機器人的運力。Station 是負責倉儲分揀的智能存儲分揀櫃，內部具有多個三軸機械手，負責分配需要配送的物件。

配送機器人是負責將外賣、快遞等物件運載配送到用戶手裡的智能體，即使在中途遇到斷網等情況，也會根據具體環境和情況智能地做出決策。IoT 設備是讓機器人能夠自主控制閘機、電梯、電動門，在配送過程中突破各個障礙的關鍵。

YOGO Station 的使用場景是這樣的：

外賣員、快遞員等配送人員在配送站前通過人臉識別錄入需要配送的訂單，並把物件投入智能存儲分揀櫃內。

智能存儲分揀櫃通過內部的機械臂將物件分配給各個配送機器人。

機器人進行派送，在樓宇內智能規劃路徑，在人群中穿行，自主過閘機、搭電梯、開關門，執行派送任務。

而收件人會提前收到取貨通知，機器人到達送貨點後，收件人驗證後即可取件。

機器人在寫字樓、醫院這些公共場合里有條不紊地送貨的未來場景，正在逐漸成為現實。

在 YOGO Station 發布會的現場，其中一個讓我們印象深刻的是：相比以往所接觸的服務機器人，YOGO 的這些機器人在行走的過程中，通過特定的速度控制和智能避障，可以做到不突兀、有禮貌，並且實用。

YOGO 表示，他們機器人正在模仿學習人在各個場景中的規則，按照人的規則去行走配送，甚至可以做到「優雅地擠電梯」，這都能夠讓機器人更好地融入人們的生活場景中。

YOGO 機器人兵團的秘密武器是什麼？

如果某一天你在樓宇里迎面遇到了正在配送的 YOGO 機器人，它會及時地躲讓，也許你會驚訝「這個機器人真有禮貌」。

目前，YOGO 的配送機器人在室內已經可以做到與人類共享道路，人們可以通過近距離接觸與之交互，基本上擁有了 L4 級別的自動駕駛能力。

機器人系統要想在人群中流暢行走，對機器人系統的感知、定位、運動規劃和控制都有非常嚴苛的要求。YOGO Robot 表示，正是 YOGO Robot 單體配送機器人毫米級的定位精度、100 次 / 秒的運動控制頻率和 30 次 / 秒的路徑規劃反應速度，使它們可以輕鬆地在人群中穿梭。而 YOGO Station 的群體協作模式，則離不開三大技術的支撐。

第一個是與空間站同等級別的對接精度。YOGO 研發團隊早期曾有研發月球車的經驗，在 YOGO Station 上則是需要考慮如何讓配送機器人聰明精準地回到 Station，也被稱為「懟樁」。通過借鑒航空領域空間站的對接技術，YOGO 實現了智能存儲分揀櫃與配送機器人的全自動化精準對接，對接誤差不超過 1 毫米。這讓 YOGO Station 可以做到「多機懟樁」，大大提升機器人兵團的運作效率。

第二個是超越運動員 10 倍的反應速度。相比普通人的平均反應速度為 0.4 秒，頂級運動員為 0.1 秒，YOGO 配送機器人能夠達到 0.01 秒。得益於多感測器的融合以及多 MCU 響應機制，配送機器人能夠擁有快速的反應，從而能保證自身在突發環境下的響應能力，大幅提升安全性能。

第三個是低硬體成本與高運算效率兼得。行業內大部分公司都使用 Intel X86 的晶元和開源的 ROS 系統作為開發平台，然而擁有通訊、演算法、操作系統自研能力的 YOGO Robot，將核心演算法嵌套在計算能力僅為 X86 五分之一的 ARM 晶元上，不僅讓定位導航能力達到行業領先水平，同時還降低了產品成本和用戶的使用門檻。

這三個技術分別讓 YOGO Station 能夠做到提高效率、保證安全、降低成本，因此這個看似來自未來場景里的智能體，有著良好的商業化落地應用優勢。

測試效果顯示，YOGO Station 協助外賣員完成上樓配送或等待接取的環節，讓配送過程中人所參與的環節進一步減少。這能幫外賣員減少平均每單 10-15 分鐘的配送時長，也就是比以前單次配送節省 30% 的時間，因此能讓外賣員每天多配送 50% 的單量。

對於消費者來說，YOGO Station 平均每單配送時長為 8 分鐘，比外賣員平均配送時間節約 2-5 分鐘。

YOGO Station 的規模運用能夠讓多方收益，一方面提升整個外賣業、物流業的服務效率，另一方面能夠幫助物業解決外來人員進出的管理難題，同時終端的收件人擁有更智能化的體驗。

此前，YOGO 的多款產品也已經在上海虹橋萬科、國投大廈等地投入使用，累積工作超過 4000 小時。

YOGO 攜手合作夥伴，深入場景探索

智能機器人從 2014 年興起，並在後續兩年中成為融資的「萬億風口」，卻從 2017 年開始融資退潮。

哈爾濱工業大學教授趙傑是國內機器人領域的著名科學家，他在 YOGO Station 的發布會上表示：

工業機器人市場份額，是可預計的，但是服務機器人的市場份額是不可預計的，但一定會比工業機器人的市場份額大很多。

而好的服務機器人需要將需求、技術和模式有機地結合在一起。

隨著人口老齡化加劇、人力成本上升，越來越多的場景和產業需要機器人，機器人產業目前的發展並沒有很好地滿足人們的需求。其中配送量和用人成本都在持續上升的物流行業，對配送機器人的需求尤為龐大、急切。

按照餓了么的預測，他們在 2020 年將需要 1100 萬騎手，然而隨著國內人口和社會結構的變化，他們面臨一個很嚴峻的問題：這些騎手從哪裡來？

無人配送技術是解決這個問題的關鍵。於是 YOGO 機器人與餓了么從 2017 年開始合作，餓了么向 YOGO 提出產品需求，而 YOGO 則是負責終端配送機器人的設計、研發和生產。

餓了么在遍歷整個配送流程後發現，「騎手在寫字樓下等電梯」是一個剛需、普遍、頻繁的場景，不僅需要無人機配送介入，並且具有現實業務價值。

餓了么 π 團隊負責人任斐在 YOGO 的發布會上告訴我們：

一個訂單可能有差不多 1/3 的時間是被騎手浪費在等電梯上的，如果把這部分時間省下來，他能配送更多的訂單，而且可以規避掉很多不必要的超時風險。

YOGO 的機器人研發團隊曾走訪上海幾千棟寫字樓，甚至大部分的研發成員都親自體驗過送外賣。他們從這些場景和體驗中總結出 YOGO Station 的設計規範，並且融入到後續的研發和生產中。

2018 年，YOGO 的單體配送機器人在上海部分寫字樓投入使用。然而他們發現，單體機器人只能解決行業中的一環，同時會增加前後兩端與它的對接難度，其實它的效率是非常有限的，甚至需要配送繁忙的時間段，會出現「人去配合機器人」的情況。

要想真正做到「讓機器去配合人」並且提高行業效率，就需要覆蓋終端配送的所有環節，打通實際場景中所有的自動化連接，以及做到整體的智能化調度。這就是單體配送機器人進化到 YOGO Station 多個智能體協作的產品邏輯。

YOGO 與餓了么在終端配送上的合作，是一個能夠為 B 端降本增效，同時提高 C 端用戶體驗的產品探索。兩者秉承智慧配送協同人工配送、從而提高配送人效與用戶體驗的理念，致力於賦能智能硬體與樓宇物業，打通由騎手至配送硬體、最終到用戶的全鏈路。目前雙方通過合作已經將智慧配送成功實現於多個辦公樓宇，未來也將繼續進行更為深入的合作。

事實上，YOGO Station 不僅可以為物流行業提高配送效率，還可以為物業節省保安的人力成本，甚至節約電梯的運營成本。

YOGO 憑藉全鏈路自研能力拓寬護城河

今年來入局配送領域的公司很多，不乏京東、阿里菜鳥、美團這些巨頭，而 YOGO 則是在資本追捧和退潮中一直踏實低調做技術積累的機器人公司。此外，互聯網大公司多是從室外配送切入該領域，YOGO 作為初創公司切入的則是室內配送這個場景。

值得一提的是，YOGO Robot 是國內機器人行業中，少有的擁有機器人全鏈路開發能力的初創公司。據悉，YOGO Station 上的設計、結構、電子、演算法及雲端等技術均為自研。

目前機器人行業正處於弱人工智慧時期，也可以說是大航海時代。人類社會對智能化的需求高速增長，人機協助已經成為主流趨勢，機器人的應用場景充滿可能，同時也意味著行業尚未成熟，供應鏈尚未完善。這些情況對於設計生產新品類產品的初創企業而言，其中一個直接的困難就是——找不到滿意的零部件。

以 YOGO 配送機器人的輪子為例，一個在室內行走的機器人，需要經過瓷磚、木板、地毯、水泥地等多種類型的地面，要想實現全場景的流暢行走，並且不對地面產生磨損，就需要特製的輪子。然而現有的機器人供應鏈沒法滿足這個需求，因此 YOGO 配送機器人的輪子也是自己造的。

為了解決這些產品生產的問題，YOGO 的決定是全鏈條自研，並在深圳成立分公司，充分結合珠三角地區的供應鏈能力。

目前 YOGO Station 的單個配送機器人身上就有 205 個定製零件，40 個標準件，另外還有 11 個電路板、17 個處理器和 26 個感測器。

YOGO 創始人趙明向愛范兒表示，全鏈條自研讓他們可以更自主快速地迭代自身的產品，更好地控制研發成本，從而控制用戶最終的使用成本和體驗。

全鏈路自研的能力和布局，是 YOGO Robot 在現有行業下的必然選擇，也是必要選擇，只有這樣才能建立起行業壁壘和護城河。與此同時，YOGO 也正在推動機器人產品鏈的進化更新。

趙明曾帶領團隊成功開發數十款智能移動機器人，核心團隊成員均有超過 10 年的機器人研發經驗。他們早期的產品運用於航天和軍用領域，近些年 YOGO 所開發的 go 系列商用服務機器人，已經在商業地產、酒店和文博等領域使用，以「人機協作」的配送模式為 B 端降本增效，為 C 端優化用戶體驗。

正是因為超 10 年的實踐，團隊才得到最重要的共識：機器人是自動化工具，要幫助行業降本增效。

YOGO 表示 YOGO Station 將在 2019 年年底實現量產，這意味著 YOGO 將實現從單體機器人獨立運行，進化到群體機器人協作運行。作為一家使用場景精準且專註的機器人公司，YOGO Robot 認為機器人應該在自己的行業內專用，並且能優化所在行業的效率。趙明表示：

機器人本身的價值，取決於它如何幫助整個行業降本增效。單體機器人，只能解決行業中的一環；我們希望這次發布的 YOGO Station 智能配送站作為一個系統，能幫助配送終端降本增效，優化全行業的服務質量。

在機器人大航海時代里，只有具有全鏈路技能的舵手才能乘風破浪。

YOGO Robot 通過機器人系統解決方案，提高了終端配送的自動化程度。城市物流與樓宇內配送緊密相連，讓人期待和興奮的是，如今在「讓智能化的物質傳遞工具成為城市基礎設施」這件事情上，樓宇內部的智能配送終於有了突破。

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