Xsens開源運動追蹤器通信模塊XDA，允許用戶自行編譯、修改和擴展

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開源API

（映維網 2019年02月19日）Xsens MTi是一個旨在超精確和超穩定加速度、航向和方向測量的慣性運動追蹤模塊，而將Xsens模塊綁定至主機的粘合劑是名為XDA（Xsens Device API）的API。現在，XDA迎來了主要更新：最重要的變化是，XDA已經成為一個開源軟體模塊，可允許用戶查看其運行方式，並自行編譯，修改和擴展。

XDA最初是在2003年用C/C 開發而成，它提供了一種簡單方便的方式來與Xsens的運動追蹤器模塊進行通信。快進到今天，感測器融合演算法為這種加速度計/磁力計/陀螺儀設備提供了支持，並且遠比2003年時更為成熟。因此，用戶可以選擇的配置選項比過去要多得多，而模塊和主機之間傳輸的數據流同樣多了很多。

這意味著我們需要功能更強大的API。它同時需要反映出當今用戶運行的環境：一系列的開發者都在使用C/C ，但並非所有人都選擇這種編程語言。許多用戶正在開發面向PC的應用程序，但有些用戶則在使用嵌入式計算平台。今天的XDA已經遠不同於2003版本，而下列功能都受到了開發者的歡迎：

圍繞C/C 介面的Wrapper，可以支持用戶使用其他編程語言，如MatLab，Python和C＃

眾多的抽象層使得架構更具可擴展性

更豐富的功能集，提供了用戶所需的所有主要功能，包括數據類型配置，波特率和硬體操作

多平台支持

對於不是為PC平台開發應用程序的人來說，向用戶開放代碼這項更新尤其重要。XDA始終原生支持大多數用戶最常用的平台：在PC上運行的Windows和Linux操作系統。

但除了PC，市場中還存在數百種不同的嵌入式平台。今天Xsens用戶最常用的嵌入式平台是Raspberry Pi，BeagleBoard和ODROID。

Xsens指出：「我們無法提供XDA的其他版本來支持它們中的每一個，但我們可以支持用戶自行將XDA編譯至任何選定的平台，當然，前提是它需要運行Linux或Windows操作系統。」

他們進一步解釋說，他們正是希望通過開放XDA而實現所述目標。這一舉措存在多個益處，其中最重要的是開發者能夠在其選擇的任何平台上編譯API。在預測試版本中，Xsens的軟體開發團隊將開源XDA移植到運行Linux操作系統的Raspberry Pi開發板。埠十分容易實現，而在編譯之後，XDA可以通過XBus協議與Raspberry Pi開發板進行通信，從而完美運行於MTi 1系列模塊。

全新的開源XDA同時可以支持用戶：

將自己的擴展添加到API並進行修改。

查看API裡面的內容，並跟蹤運動追蹤器模塊和主機處理器之間的通信流程。

由於XDA不再是黑盒子，因此開發者可以更高效地進行調試和故障排除。以往如果在涉及MTi模塊的應用程序中遇到問題，開發者常常需要諮詢Xsens技術支持團隊，但現在他們可以看到問題發生的位置，並且在許多情況下，無需Xsens團隊的幫助即可自行解決問題。即使需要技術支持，解決方案通常都會更容易實現，因為用戶能夠為Xsens提供詳細的問題日誌，幫助Xsens的工程師更快地定位和診斷。

Xsens寫道：「通過向用戶開發並提供源代碼的免費訪問，XDA進入了一個新時代。我們希望你喜歡新的開源XDA，並歡迎你提出意見和建議，以便我們進一步改進。」

有興趣的開發者可以下載包含 Xsens Open XDA的MT Software套件。MT Software Suite 2019仍然為免費。

文章《Xsens開源運動追蹤器通信模塊XDA，允許用戶自行編譯、修改和擴展》首發於映維網.

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