導讀

為進一步拓寬碩博士生的學術視野，激發科研熱情，營造碩博士生教育創新氛圍，著力培養高層次拔尖創新人才，由北京立德融創智能機器人技術研究院、《機器人技術與應用》雜誌社、機器人大講堂承辦的第六屆中國機器人峰會特為全國高校、科研機構的碩博士生提供一個高起點、多領域的學術交流平台—全國碩博士生成果及創意展，現發起大眾投票，作為評定名次的依據之一。

作者：立德研究院

請大家為喜歡的碩博成果投上寶貴的一票，投票截止日期為5月9日下午6點整（以下排名不分先後）。

1、鄭州輕工業大學---東風創客聯盟團隊

特種管道爬行焊接機器人

團隊簡介：

本團隊是由清華大學陳鹿民博士帶領的工業機器人課題組，團隊對撲翼飛行器，工業機器人等方向進行研究，曾多次和企業合作，獲得科研成果，並在全國機器人大賽，未來飛行器設計大賽，挑戰杯等多項賽事中獲得國家級獎項。

作品簡介：

我們是解決什麼問題的？

我國石油主要通過石油管道來輸送，管道需要人工來完成焊接任務，傳統油氣管道的焊接任務長期停滯於手工焊、半自動焊水平上，工作環境相對比較惡劣，一般施工周期長，效率低，對焊接工作者的水平要求較高，危害人體皮膚眼睛，迫切需要新的技術手段解決問題。

我們怎樣去解決?

根據特殊的設計需求，我們設計的機器人能夠在管道上實現爬行，並可完成拐彎，爬坡，以及姿態調整，焊接等多項功能。焊接工作通過機器人來完成，機器人焊接具有效率高，焊縫質量好，成本低等優點。機器人能將焊接的專用焊槍裝在圓形軌道上，焊槍圍繞管道旋轉完成焊接管道的任務。從而大大縮短了工期，提高了工作效率。

我們的創新點：

採用了特殊的麥克納姆輪懸掛結構，僅需兩個電機，便能實現機器人在石油管道上的前進，後退，左右翻轉以及45度過彎功能，具有較高的可靠性，擁有較強的負重能力。

能將焊槍圍繞管道旋轉，完成管道的全方位焊接任務，並採用了摺疊式設計，方便機器人爬行。

機器人安裝了陀螺儀，用於檢測車身的平衡性，當車身不平衡時，只需左右兩麥克納姆輪轉速不一致，即可獲得沿管道圓周方向的圓周力，實現動平衡。

2、清華大學---墨狄機器人團隊

仿生槓桿智能機械臂

團隊簡介：

清華大學墨狄機器人團隊，以仿生槓桿型機械臂為核心，為生命科學和工業製造行業提供自動化、集成化的解決方案。項目核心團隊成員來自清華大學、北京理工大學、加拿大阿爾伯塔大學等知名高校。墨狄機器人的應用主要在生命科學和工業製造兩個方面：生命科學場景下，可以進行樣本的前後處理、轉移、點樣等操作；工業場景聚焦在熱處理環節中代替人工7*24小時上下料，例如軸承、齒輪、合金等等。

作品簡介：

該團隊自主研發的仿生槓桿智能機械臂具有長臂展、高載荷、低慣量、低成本的特點。傳統工業機器人的電機和減速器承受巨大的切向扭矩，本產品以電動推桿提供的軸向力驅動，配合槓桿原理實現減速增距，大大降低了運動慣量，具有優越的力學性能。有效增加了機械臂的臂展、載荷和穩定性，使得其滿足生產節拍要求。模塊化的設計也使得變臂長成為可能，同時應用了人工智慧圖像識別和運動規劃等手段提高了機械臂的智能化程度。

3、瀋陽工業大學---福祉機器人團隊

基於多福祉機器人協作的智能助老助殘房間

團隊簡介：

福祉機器人團隊是由瀋陽工業大學、日本電氣通信大學組成的博士生團隊。

作品簡介：

助老助殘問題是我國未來數十年內事關國家發展全局、百姓福祉的重大問題，解決老年人、殘障人群的安全性日常生活輔助問題已成為國家一項長期戰略任務。面對目前康復輔助機器人在功能型、場景化、安全性等諸多不足，本團隊針對日常生活中最為頻繁行為場景，自主研發了的七台福祉機器人，並與感測器網路建立了智能化助老助殘房間。以集成多福祉機器人的智能房間框架及其安全性輔助行為最終走向醫院、養老中心與智能家庭等場所，真正服務於助老助殘行業為最終願景。

4、天津大學---連續型機器人實驗室團隊

連續型機器人樣機系統

避障抓取

團隊簡介：

天津大學連續型機器人實驗室依託天津大學現代機構學與機器人學研究中心和天津大學機構理論與裝備設計教育部重點實驗室，在學術帶頭人戴建生教授和康榮傑副教授的領導下，研究高冗餘連續型機器人的設計理論與控制方法，突破柔性驅動、感測和變剛度關鍵技術，形成系列化工程樣機。

作品簡介：

本連續型機器人借鑒章魚觸手等無脊椎生物結構，主要由可變剛度剛柔耦合機械臂本體、末端執行器、驅動箱組成。本操作臂在保持靈活性和適應性的同時，引入變剛度設計，以提供大負載和高定位精度，同時引入遙操作系統，以便於人機分離，實現主從操作。本操作臂在狹小、複雜環境中的救援與探測、醫療器械、伺服器械等柔性器械中具有很大的運用價值。

5、北京航天航空大學---賽博格科技團隊

Cyborg無人駕駛清潔機器人

團隊簡介：

賽博格是由北航機器人研究所的核心專家教授和清潔設備領域的資深人士共同組成。技術團隊在機器人行業具有豐富的產品研發經驗，掌握了激光SLAM,導航與避障，AI深度學習等一系列關鍵技術；銷售團隊在清潔設備領域深耕十幾年，擁有國內優質代理商渠道和重點直銷大客戶，同時也具有海外推廣經驗。

作品簡介：

Cyborg是集智能性，安全性和高效性於一身的無人駕駛清潔機器人。能夠實現自主建圖、自主規劃路徑、自主導航、自主環境識別的全覆蓋式清潔，針對不同的應用場景提供清潔 智能交互/引導/重點區域清掃/安防監控等服務，取代繁重、重複性的人工作業，提高工作效率，降低運營成本。

6、汕頭大學---雲秩團隊

機器人設計自動化平台

自動裝配

優化問題自定義

採用基因編程與機器學習相結合的方法設計知識自動提取框架

對機械臂優化前後對比

團隊簡介：

雲秩團隊是由廣東省數字信號與圖象處理技術重點實驗室和汕頭大學人工智慧與機器人實驗室兩名碩士研究生組成。

作品簡介：

機器設計自動化平台主要在知識自動化體系下結合三維模擬、智能優化演算法、機器學習及大數據技術開發實現，該平台通過自帶的資料庫，在知識自動化體系下創建機器人模塊，並利用機器人模塊間的裝配關係進行自動裝配，然後通過多種智能優化演算法對已構建的機器人模塊的性能、結構和各機器人模塊間的裝配關係進行優化，最後通過知識信息得到滿足實際需求的機器人系統。可以實現減少設計時間，提升設計效率，快速得到滿足實際需求的優化設計結果。

7、北京航天航空大學---小軟機器人團隊

小軟機器人

團隊簡介：

北京棋弈智能科技有限公司（英文名runbot）定位於模塊化軟體機器人市場，主要產品為小軟機器人，以彎曲、伸縮等軟體模塊為核心技術，配以機械、電子、氣動等剛性模塊，實現軟體機器人模塊化組合完成多種任務。

公司主要面向教育市場，為教育機構提供軟體機器人教育產品及服務，同時也面向工業市場進行探索與布局。

作品簡介：

小軟機器人包括主體模塊，功能模塊和webApp控制端三個部分。主體模塊包括可彎曲主體模塊和可彎曲主體模塊。功能模塊種類很多，用戶可以自主選用不同的模塊加以組裝，使用更加靈活，從而更好地適應各種環境，完成各項功能。此外，我們基於網頁技術對控制界面進行了設計優化，只要能打開瀏覽器的客戶端，例如手機、平板、電腦，並接入我們伺服器並且輸入相應的域名就能訪問此網站從而對機器人的狀態進行監視，對其運動進行控制。

目前市面上70%機器人教具來自樂高，而國內的中鳴機器人，哈工大機器人等主要以中低端產品為主。目前市場上少有軟體機器人，還沒有出現任何模塊化的可組裝多功能型軟體機器人。將模塊化軟體機器人應用於機器人教育中，可玩性更高、場景更加多樣化、探索性更強，前景可觀。

8、西南交通大學---易爪團隊

平行模式水平抓取

周向模式抓取雞蛋

團隊簡介：

易爪來自西南交通大學，團隊二人均獲得第十三屆、第十四屆ROBOCON國一；分別獲得機械創新設計與電子設計大賽國一。自2017年開始進行柔性機械爪的研究，目前已完成鰭條效應機械爪、哆啦A夢機械爪、軟指夾爪的研究與實現。

作品簡介：

當前純軟指夾爪在水平方向抓取時側向形變角度大、負載量小，使用受限。本團隊提出一種剛柔複合軟指方案—在純軟指中添加彈性薄鋼片，既保留了其本質安全的優點，又提高了其水平抓取時的側向剛度，從而顯著降低傾斜形變角度，將負載量提高2-3倍。通過集成設計變結構手掌，使具有三種抓取模式，提高了抓取靈活性。此可變結構剛柔複合軟指夾爪十分適合要求抓取高安全性、高靈活性的服務機器人的使用。

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END

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