2019 ICRA＃關於宇樹科技新四足機器人AlienGo硬體設計前瞻

宇樹科技（UniTree Robotics）在2019的ICRA上展示了其新四足機器人AlienGo，目前相關流出的視頻如下(非正式發布)：

AlienGo VS Laikago

在正式產品發布前，可以關注一下這代新的AlienGo相比較於老一代的Laikago的迭代點

據透露，尺寸和重量都略微下降，具體的數值等待正式產品發布的參數，整體設計從外形上來看更加緊湊；

對比於Laikago，AlienGo的頭部已經標配視覺設備，便於用戶進行二次視覺開發與應用；

所有的電源、信號線內置包裹設計，AlienGo上已經完全看不到外露的線纜，這對作為商業產品用戶使用上的可靠與安全性將有很大的提升。據透露，如果有額外需求，新一代的AlienGo可以做到防雨水；

Laikago的電池倉位於機身中上部，而AlienGo的電池倉位於機身側部，在此設計下，AlienGo的機身厚度更薄，尺寸更加緊湊，並支持10A快速充電；

AlienGo的小腿設計線條更為流暢與美觀，相比較於前一代Laikago的小腿設計而言（中空鋁管），可見很多的輕量化鏤空設計，整體的質量和慣量應該差異不大。

AlienGo VS Spotmini

相似：我想大家第一眼看到AlienGo，都會不由自主地想到波士頓動力的Spotmini，誠然，兩者在外觀上有相似之處。作者覺得，在四足機器人技術日益成熟化的今天，這種相似也在所難免，其實就和現在各家廠商的手機外觀都較為相似一樣，不必太為苛責，當然能做出不一樣的創新，肯定是我們未來的終極目標。

不相似：如果仔細來看的話，AlienGo的大腿部分，尤其是大腿部分的髖關節的設計是比Spotmini還要緊湊的，可見上圖紅色區域：AlienGo的大腿更為纖細。這從硬體設計上會對後續動態運動性能有很大的幫助（末端慣量低）。可以確認的是，AlienGo的膝關節仍舊採用的是降低慣量的四連桿傳動，這就意味著在如此緊湊的大腿的髖關節集成了2個Actuator(一個是髖關節的pitch，一個是膝關節的pitch)與後續向膝關節傳動的機械結構。Spotmini的膝關節傳動採用的是滾珠絲杠，顧需要一定的空間安置絲杠上的Nut，對比之下AlienGo的動力系統排布會很值得一看。

宇樹科技的四足一直是作者很關注的腿足式機器人產品，在近來這個中美貿易戰的背景下，更希望看到國內更多的新機器人產品上線。同時這篇文章只是一個前瞻，期待後續可能的更多來自宇樹科技的技術信息公開與更為勁爆的運動Demo!

END

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