蘋果為AR SLAM提出實時視覺慣性測距VIO系統解決方案

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所述的實時視覺慣性測距系統可用於增強現實

（映維網 2019年05月31日）日前美國專利商標局公布了一批全新的蘋果專利申請，其中一項發明利用了機器學習計算系統來映射和追蹤位置信息。具體來說，蘋果主要描述了一種用於監控視覺慣性測距（Visual Inertial Odometry；VIO）系統運作狀況的機器學習系統，如即時定位與地圖構建（SLAM）系統。

計算機視覺方法通常是根據對真實環境圖像的分析來理解現實世界情景，然後形成相應的決策。特別地，SLAM技術涉及自動確定設備相對於真實環境的位置和/或方向，並創建真實環境的縮放幾何模型，無需預先理解環境。

真實環境的縮放幾何模型的創建可以稱為環境的重建。蘋果指出：「SLAM技術涉及一系列的應用，如用於機器人系統或移動系統的導航，3D重建，以及在未知的現實環境中支持增強現實應用等等」。

SLAM技術可以利用一個或多個攝像頭，以及一個或多個慣性測量單元（IMU）來追蹤和更新未知真實環境的映射。攝像頭能夠捕獲真實環境的圖像，IMU則可以捕獲與SLAM系統有關的測量，例如加速度，角速度和/或磁場。

SLAM技術依賴於從圖像和IMU數據獲取信息，並以相對較高的位置精度實時地實現定位與映射。如果給定一組時間構造圖像和IMU數據，SLAM系統通常能夠在不同的時間點確定其位置和方向。遺憾的是，位置和方向估計的精性可能會根據各種因素而產生變化，比如說圖像內容和運動類型。所以對基於計算機視覺的技術而言，能夠確定系統的精度估計操作是否正常，或者已經不再準確將十分有價值。

相關專利：Apple Patent | Visual Inertial Odometry Health Fitting

名為「Visual Inertial Odometry Health Fitting」的蘋果專利正是用於監控系統的工作狀況。

下圖說明了用於監控VIO系統運作情況的計算機系統。

為了進一步理解這項發明，請查看下面這個關於實時視覺慣性測距系統的視頻。在專利文件中，蘋果提到所述系統可以應用於機器人系統或移動系統，以及支持AR應用程序。

名為「Visual Inertial Odometry Health Fitting」的專利最初是於2018年3月提交，並於日前由美國專利商標局公布。需要注意的是，這只是一份專利，尚不確定蘋果將於何時商業化相關的技術發明。

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