希迪智駕推出遠程遙控＋L4級自動駕駛組合方案，解決礦區場景智能轉型

希迪智駕無人礦卡

隨著汽車智能化、網聯化技術發展，特定園區物流及露天礦區運輸等特定區域自動駕駛已經陸續實現。

礦區的生產運輸一直以來存在多個痛點：安全事故頻發、司機招聘困難、管理運營成本高。但礦區由於行業特殊性生產運輸區域內受到嚴格管控、禁止外來人員進入、具備封閉無閑雜人員的特點。同時，礦區運輸有嚴格的路線規劃每輛礦車都在固定路線上進行點對點運輸，時速往往不超過30km/h。

近期希迪智駕（CIDI、長沙智能駕駛研究院）針對礦區的特點研發的智慧礦山無人駕駛礦卡在內蒙某礦場正式投入使用，並且提供虛擬駕駛艙遠程遙控駕駛、四路視頻回傳、駕駛模式切換、緊急情況介入、車輛狀態遠程監控等功能。

無人礦卡感知示意圖

礦區無人駕駛解決方案

希迪智駕將L4級遠途運載卡車自動駕駛技術運用到礦卡領域，並且通過毫米波雷達、激光雷達、攝像頭的組合來完成對礦區障礙物測距、測速、躲避等任務，其中三種感測器都有著自身的特點：

毫米波雷達採用30～300GHz(波長為1～10mm)的方案。毫米波的波長介於微波和厘米波之間，因此毫米波雷達兼有微波雷達和光電雷達的優點。

毫米波雷達有穿透霧、煙、灰塵的能力強，可以滿足全天候檢測的能力（註：暴雨天會受到影響）。另外，毫米波雷達能分辨識別很小的目標，並且能同時識別多個目標。

激光雷達擁有發射激光束探測目標的位置、速度等特徵。其原理是向目標發射探測信號,然後將接收到的從目標反射回來的信號與發射信號進行分析後獲得目標的相對坐標信息,同時發射多個激光束就能獲取目標的外部輪廓從而進行目標的識別。

攝像頭，一般具有視頻拍攝、影像抓取等功能，它是由鏡頭採集圖像後，由攝像頭內的感光組件電路及控制組件對圖像進行處理並轉換成電腦所能識別的數字信號後由軟體再進行圖像還原。

通過以上三種感知感測器無人駕駛礦卡將實現100米內的物體識別，如礦區指示牌、工作人員、障礙物、停泊車位等。

單就希迪智駕此次交付地區來看，由於礦卡作業環境位於內蒙古東部地區，該地區受溫帶季風氣候影響要大於溫帶大陸性氣候，每年春季四月中旬至五月底多風暴沙塵天氣，秋季八月中旬至九月底氣溫炎熱多暴雨。

當礦卡春季在礦區作業時遇到沙塵天氣會對激光雷達發射光束後回傳的光束信號數據有影響，會導致回傳數據偏差，這時智能礦卡就可以通用使用毫米波雷達和攝像頭來繼續完成礦區運輸作業。

當礦卡秋季在礦區作業時，大暴雨則會對毫米波雷達有影響，不能使毫米波雷達百分百的投入作業任務，此時激光雷達和攝像頭會繼續幫助礦卡完成自動駕駛任務，在內蒙古這樣多變的天氣條件下三種感測器互相配合，使礦卡的感知系統在礦山的惡劣環境下全天時全天候進行感知。

無人礦卡工作示意圖

希迪智駕的無人礦卡並非嚴格意義上的L4級自動駕駛車輛，它的無人化是通過部分自動駕駛和遠程智能駕駛來完成。在複雜度較高的裝載和卸載礦石作業流程中，由於礦卡車身體積巨大，存在不少視覺盲區。

希迪智駕遠程遙控駕駛系統不僅能提供前後方視頻畫面，還提供了頂部視野的俯瞰圖和側方姿態圖，給駕駛員提供了360度無死角的觀察視野。

結合著高精地圖和三重定位方案（包括了RTK差分定位、點雲匹配定位、高精度相對定位系統）由駕駛員在遠處利用V2X技術進行操作。從裝載點向卸貨點運輸途中使用自動駕駛模式，到達裝載點或者卸貨點可以切換駕駛模式，駕駛員可以通過虛擬駕艙遠程駕駛來完成礦卡的裝載和卸貨作業。

礦區中實現無人化駕駛不僅節省人工成本，還可以保證工作人員的安全。礦區無人駕駛系統是一種兼具運營管理、在線狀態監測、應急駕駛安全接管等功能的雲端化網聯自動駕駛集成解決方案。

無人礦卡遠程智能駕駛艙

實時通訊與車路協同系統

為了彌補單車智能駕駛上的短板，希迪智駕還在礦區搭建了車路協同V2X通信網路，車路協同具備超視距感知能力，檢測視距範圍以外的道路上存在的障礙物，如礦區中的碎石、坑窪路面、前方的作業礦車的距離。

此時，若依照車內保存的歷史地圖進行自駕行駛，容易發生交通事故，通過提前預知前方道路信息狀況系統會給作業礦卡提前設定路線完成避讓。

希迪智駕運用自主研發的智能網聯繫統，控制和視頻信息可通過DSRC、LTE、LTE-V三種方式做到實時回傳礦卡車輛信息，比如車輛在礦區的位置、車輛的油耗和油量等。

由於使用智能網路統一管理礦區車輛並且監控車輛信息，後台系統每20毫秒給作業車輛發送一次信號，收到回傳信號後車輛可以繼續完成礦區作業，當系統發出信號後沒有得到回傳信號時，系統就會斷定車輛失聯並且停止失聯車輛的當前作業任務。

駕遠程遙控駕駛系統示意圖

在礦山通訊網聯方面，希迪智駕智駕平台總監劉洲表示除了現有V2X的部署方案，希迪智駕也將把5G應用到礦山的無人駕駛系統中來，5G的優勢在於極低延遲和高帶寬等優點非常適合礦山的礦卡自動駕駛、遠程駕駛和電鏟等其他設備的遠程駕駛，礦區可能會成為5G率先落地的典型場景，將為礦車的自動駕駛、遠程駕駛和礦山的數字化帶來更多的可能性。

智慧礦山體系

基於V2X智能網聯繫統，通過「V2X 礦區」解決方案，礦卡載入OBU、礦區布置載入RSU與視覺感測器的智能標杆，並通過雲端對車輛進行統一管理。

礦卡由控制中心管理控制，為每輛車指定運輸路線，車輛通過接收無線指令以合適的速度按照目標路線運行, 根據行駛路線、自身位置、周圍環境等信息自動行駛，完成裝載、運輸、卸載的循環運作流程。

智慧礦山系統

總結

礦卡智能化 礦區環境智能化，希迪智駕對於礦區的自動化布局並非僅僅打造一輛無人駕駛礦車，它結合著V2X通信網路、帶有感知能力的場端智能設備、雲端控制中心，希迪智駕推出的是智能礦山管理系統。

雲端控制中心對整個礦場具備全局感知能力，進而為每輛礦車指定運輸路線，車輛接收到命令後，根據自身的感知能力，自行完成行駛與裝卸工作。（本文首發鈦媒體，作者/Seb祺，編輯/項歐）

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