CVPR 2019 總結：自動駕駛玩家集聚，「開放」成為關鍵詞

2019年計算機視覺和模式識別大會（CVPR）已經落幕。毫無意外，自動駕駛依舊是此屆 CVPR 會議議題及參展亮相的焦點。

除擁有主場之利的自動駕駛企業，例如Waymo、福特 Argo AI、Velodyne外，國內自動駕駛玩家紛紛攜最新技術走向國際視野：百度、滴滴等老面孔悉數亮相；小馬智行、文遠知行、紐勱科技、圖森未來、地平線也參展CVPR 2019。

一個很明顯的趨勢是，「開放」成為 CVPR 2019 自動駕駛的關鍵詞。本屆 CVPR 大會上，Waymo 和 Argo.AI 都站上了開放數據集的潮頭。這是繼百度、安波福（Aptiv）之後，又兩個走向開放的自動駕駛資深玩家。

在CVPR 2019上，Waymo和Argo AI兩家公司都走上了「數據開放」的大道。

此次Waymo公布的數據集包含了3000段平均時長為20秒的駕駛記錄，整個數據集包含六十萬幀數據，約2500萬3D邊界框、2200萬2D邊界框，以及多樣化的自動駕駛場景。數據公開之後，Waymo自動駕駛車輛的感測器特點也將一覽無餘。

*Waymo公開自動駕駛數據集

Waymo稱其數據集包含了3000個場景，是安波福（Aptiv）開放的數據集 NuScenes 的3倍，攝像頭和激光雷達之間的信息同步也更好。Waymo還提供了5個激光雷達感測器的數據，而NuScenes數據集中只有1個。

福特自動駕駛開發合作夥伴Argo AI的Argoverse數據集與Waymo略有不同。雖然它也包含激光雷達和攝像頭數據，但它只覆蓋了在邁阿密和匹茲堡記錄的113個場景，包括Argo AI使用的所有9個攝像頭以及2個激光雷達感測器的圖像，其中標註的目標超過10000個。

*Argo 的數據集注重感測器與地圖數據的結合

Argo AI的Argoverse數據集的特別之處在於，它是第一個包含高清地圖數據的數據集。Argo AI目前在其運營區域打造了自己的高清地圖。這些數據包含匹茲堡和邁阿密290公里的車道地圖，如位置、連接、交通信號、海拔等信息。Argo AI在其地圖解決方案中大力宣傳的一個功能即其優化處理的能力：能夠精確地知道在哪裡尋找交通標誌和信號，不必掃描整個場景來尋找。

封閉還是開放，這是一個始終縈繞在自動駕駛行業里的問題。繼今年 3 月份，安波福（Aptiv）先行一步公開感測器數據集後，Waymo和Argo AI的動作都預示著「開放」成為自動駕駛未來發展趨勢。

CVPR中國團

百度在此次CVPR 上備受矚目，因其公開了L4級自動駕駛純視覺城市道路閉環解決方案--百度Apollo Lite。

Apollo技術委員會主席王亮針對L4級全自動駕駛（Fully Autonomous Driving）環境感知技術方案進行了講解，並公開了環視視覺解決方案百度Apollo Lite技術細節。雷鋒網新智駕了解到，Apollo Lite能夠支持對10路攝像頭、200幀/秒數據量的並行處理，單視覺鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，可以實現全方位360°實時環境感知，前向障礙物的穩定檢測視距達到240米。

王亮表示，在傳統激光雷達為主、視覺為輔的傳統融合策略中，視覺感知自身的問題和缺陷在雷達感知的掩蓋下暴露不夠充分。通過Apollo Lite打磨迭代的純視覺技術正在持續反哺百度堅持的多感測器融合解決方案，提升自動駕駛系統的魯棒性和安全性。

今年 CVPR 2019 上，滴滴也聯合加州大學伯克利分校DeepDrive深度學習自動駕駛產業聯盟（BDD）舉辦CVPR 2019自動駕駛研討會，詳細介紹了滴滴在自動駕駛領域的探索和實踐。

研討會現場，滴滴自動駕駛首席工程師賈兆寅還詳細介紹了滴滴近期的自動駕駛測試情況，目前滴滴已擁有超過100人的自動駕駛團隊，在中國、美國多地開展測試。在積極開展路測的同時，技術團隊也在逐步嘗試運用豐富而多樣的網約車車載數據訓練演算法模型。

而談到自動駕駛的落地，賈兆寅認為滴滴短期比較理的想商業化形式可能是「混合派單」，例如在相對簡單的路線派出無人車，在複雜路段派單給司機接駕。混合派單模式即可以推動自動駕駛技術更快成熟落地，也可以保證用戶日常的出行體驗。

今年上半年，滴滴還相繼牽手BDD、圖靈獎得主Yoshua Bengio領銜的蒙特利爾學習演算法研究所（Mila）等頂級研究機構不斷探索自動駕駛技術邊界。

這一次 CVPR，國內自動駕駛初創團隊紐勱科技、文遠知行、小馬智行、圖森未來、地平線等來自國內明星自動駕駛公司都有自己的展台。

小馬智行聯合創始人兼CEO彭軍親臨展位現場，攜同感知團隊在CVPR上展示小馬智行自動駕駛技術的最新進展和落地成果。一輛搭載小馬智行第三代自動駕駛軟硬體解決方案PonyAlpha的車輛也亮相CVPR現場。

全棧式自動駕駛方案供應商文遠知行、紐勱科技、專註於自動駕駛物流場景的圖森未來、專註於邊緣AI晶元及解決方案的人工智慧企業地平線攜自動駕駛產品參展，並將商業化、量產作為2019年的關鍵詞。

雷鋒網新智駕了解到，今年3月，圖森未來對外發布最新的無人駕駛攝像頭感知系統。該感知系統利用索尼的汽車CMOS圖像感測器，能讓無人車在夜間和低能見度下行駛，與之前的1000米感知技術結合後，可將無人駕駛卡車使用率提高到80%。該感知系統會在2019年第二季度量產，並於第三季度應用在圖森未來的無人駕駛卡車上、提供商業化運輸服務。

據雷鋒網新智駕了解，配備有索尼最先進的汽車CMOS圖像感測器，圖森未來自主研發的攝像頭感知系統充分支持夜間以及低能見度下的無人駕駛行駛，是圖森未來進行大規模商業化的關鍵一步。紐勱科技也在本月發布了面向前裝L3量產自動駕駛方案「MAX」。

這屆 CVPR 上，自動駕駛企業依舊是重頭戲。而作為頂級學術會議，CVPR也在源源不斷向這些企業輸送頂尖人才。不少自動駕駛公司也藉此進行招聘。雖然自動駕駛寒冬並為一錘定音，但泡沫破碎之後，自動駕駛仍然會是未來。

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