德國人形機器人手拿「結霜槍」做曲奇餅！人類與高度複雜機器人交互新方式

孔子說：「食色，性也。」好吃，講究吃，是人的天性。如果讓小編選一款喜歡吃的美食，美味的曲奇餅一定位列前三！在一個窗明几淨的房間里，夏日午後的陽光懶洋洋地照射進來，這時候端起一杯咖啡，吃上幾塊曲奇餅，無論是否有人陪伴，都是一種享受……

但你有沒有想過，美味可口的曲奇餅，現在竟然可以和機器人合作完成！

德國FZI（信息技術研究中心）的研究人員與機器人HoLLiE一起進行了一個餅乾裝飾演示。

HoLLiE是一個裝有「結霜槍」的人形機器人，整個演示包括洒水、鋪棉花糖和噴上「結霜」。

HoLLiE由FZI的House ofLiving Labs開發，旨在「輕鬆管理複雜的任務，並在日常環境中為人們提供支持。」該機器人兼具人性化和移動性，具有與人類相似的工作空間，配備6-DoF臂和9- DoF Schunk手，攜帶可彎曲的腰部，使其可以一直伸到地板上。

這可以讓完全沒有經驗的人輕鬆指導機器人裝飾自定義的曲奇餅，而更傳統的解決方案是讓人們先使用一些軟體來確定如何繪製設計，然後向機器人發送一整套指令。但使用傳統方案的用戶不但不能改變主意，更不能動態修改他們的設計以響應機器人的實際操作。

FZI的Arne Roennau介紹，我們將基於Web的互動式UI與高精度運動跟蹤系統相結合，創建了一種與高度複雜的機器人交互的方式。通過運動跟蹤對機器人進行直接運動控制，機器人通過語義解釋和安全限制還進行了擴展。基本上，沒有經過培訓，任何人都可以獨立裝飾他們的餅乾！

談到研發CookieBot的初衷，Arne Roennau表示：「我們認為機器人已經能夠執行很酷的任務，而不僅僅是在工業環境中。我們想要做一些人類和機器人動態合作的任務，同時，觀看其他人與機器人交互也應該是有趣的，最後，用戶應該能夠獲得一些獎勵——CookieBot非常適合所有這些要點。」

當然，CookieBot的誕生並非一帆風順，Arne Roennau坦言，最難克服的是「物理」難題——我們低估了調整結冰濃度的難度，如果結冰濃度太稀，它會在餅乾上形成非常模糊的線條。如果太干，它會滴一滴而不會流動。然而，通過改變許多控制和機械（孔徑）參數，我們取得了良好的效果。

顯然，這個特殊的cookie裝飾應用程序並不是HoLLiE（或一般機器人）的遊戲規則改變者，但有趣的是這個系統的設計，讓完全沒有經驗的人可以輕鬆指導機器人實時裝飾自定義的餅乾。現場應用程序並不總是創建新的概念或演算法，但它們可以幫助發展應用的方法，這將對機器人研究產生重要影響。

你會想和CookieBot一起製作一塊怎樣的曲奇餅呢？可以來留言區告訴小編~

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