運動控制行業研究：高端裝備「大腦」，機器人孕育新空間
（報告出品方：國金證券）
1.運動控制為數控機床、機器人等高端裝備「大腦」
1.1 運動控制系統是數控機床、機器人等高端裝備高效運行核心環節
運動控制系統是依照具體的運動軌跡要求，根據負載情況，通過驅動器、驅動執行電機完 成相應運動軌跡要求的系統。通常包括運動控制器、驅動、執行器、運動反饋單元等。 運動控制系統是依照具體的運動軌跡要求，根據負載情況，通過驅動器、驅動執行電機完 成相應運動軌跡要求的系統。通常包括運動控制器、驅動、執行器、運動反饋單元等。
運動控制系統經過多年發展，目前普遍以基於計算機的數字控制為基礎，在雲計算、工業 互聯網、人工智慧等新技術加持下，運動控制系統的智能化、柔性化、控制精度等各方面 能力均快速提升。
運動控制系統屬於國家戰略物資，對於數控機床、機器人及各類高端裝備高質高小運行至 關重要，運動系統的智能化控制是裝備領域和製造行業的核心技術，決定了裝備的精度、 效率。
1.2 運動控制器為運動控制開始，通用運動控制器分為 PLC 控制器、嵌入式控制器、 PC-based 控制卡
運動控制器由軌跡生成器、插補器、控制迴路和步序發生器四部分構成。首先由軌跡生成 器計算出任務希望的理想軌跡，插補器根據位置或速度反饋單元的實際狀態，按照軌跡生 成器的要求，計算出驅動單元下一步將要執行的命令，然後交由控制迴路進行精確控制。 如果是步進電機，則還有一部分就是步序發生器，步序發生器根據控制迴路控制指令進一 步生成控制相序和脈衝，達到控制運動對象的目的。
運動控制器的硬體按照核心器件組成包括基於微處理器（MCU）、專用晶元（ASIC）、PC-Based、 數字信號處理晶元（DSP）、可編程邏輯控制器（PLC）、多核處理器等。隨著技術的進步和 完善，運動控制器從以單片機、微處理器或專用晶元作為核心處理器，發展到以 DSP 和 FPGA 作為核心處理器的通用開放式運動控制器。
根據平台不同，通用運動控制器可以分為 PLC 控制器、嵌入式控制器和 PC-Based 控制卡 三大類。
1.3 運動控制器 執行器（驅動電機） 感測器構成了主流運動控制系統
伺服系統是一種能對機械運動按預定要求進行自動控制的系統，其作用是使輸出的機械位 移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），實現輸出變數精確跟隨或復現輸入變數。
伺服系統目前主要包括交流伺服系統、直流伺服系統和步進系統三類。
為實現高速度、高精度運動控制，伺服系統需對距離、位移、速度、加速度（力）、角度、 角速度、角加速度等參數進行檢測，並通過實時監測實現閉環反饋，需要與感測器進行配 套使用。
常見感測器包括光柵尺（直線位移檢測）、編碼器（角位移檢測）、激光雷達/視覺檢測（距 離檢測）、電阻應變式感測器（力矩檢測）等。
2.人形機器人運動控制難度預計將顯著加大，有望帶來市場需求增量
2.1 工業機器人通常採用 PC 作為上位機完成人機交互/軌跡規劃，基於 PLC 或 PC-Based 控制器通過關節控制、位置控制、力控制實現運動控制
工業機器人廣泛應用於工業自動化領域，控制系統是機器人的核心部分，其功能強弱、性 能優劣直接影響機器人的最終性能。通常採用 PC 上位機 專用運動控制器的架構，以 PC 為上位機完成人機交互和運動軌跡規劃，重點設計了基於DSP和FPGA的專用運動控制器， 其中 DSP 完成機器人運動控制任務的調度，實現對機器人關節空間的實時控制，FPGA 則 用於控制系統所需各功能介面的設計。實現了直角坐標空間的機器人軌跡規劃和速度控制， 具備直線和圓弧基本軌跡插補演算法及 S 形曲線加減速演算法，改善機器人前端運動的平穩性。
軌跡規劃直接決定了機器人的運動方式。軌跡規劃為基於工作任務和機器人性能，求解機 器人位姿等運動量關於時間的函數，輸入為期望軌跡、運動學和動力學參數，輸出機器人 各關節或末端執行器的運動量，包括位移、速度、加速度等的時間序列。 工業機器人機器人軌跡規劃一般分為基本軌跡規劃和最優軌跡規劃，其中基本軌跡規劃分 為笛卡爾空間規劃和關節空間規劃。
最優軌跡規劃通常考慮效率、能量小號、平穩性等因素，找到每種工況環境需要的最優軌 跡規劃方案： 1）時間最優規劃：最常見的最優軌跡規劃需求，通常通過運動學或動力學約束尋找最優 解；運用遺傳演算法等各種優化演算法來求解最優解；將時間模型轉化為其他更為通用的模型。 2）能量最優規劃：一方面試圖尋找出最平滑的軌跡來減少關節間的能量損耗，另一方面 也通過優化整個動力系統來達到能量分配最優。 3）衝擊最優規劃：旨在找到使機器人衝擊最小的軌跡，其目的一方面是為了減小機器人 在運動過程中的衝擊，在很大程度上可以減小軌跡跟蹤的誤差，另一方面可以大大減少機 器人因為衝擊過大而產生的共振、抖動、機械磨損、使用壽命縮減等缺陷，使機器人能夠 穩定平順運行。 4）混合最優軌跡規劃：綜合考慮兩種或以上最優性優化方案，其中時間-能量最優軌跡研 究開展時間最長，也是工業生產中要求最高的兩項指標。 工業機器人根據不同的結構形態、用途、作業要求等不同有較多分類，但控制上以多軸實 時運動控制為主，基於關節控制、位置控制、力控制完成作業任務。
1）關節控制：關節控制為工業機器人最基礎和核心的控制過程，單關節控制不考慮關節 之間的影響，機器人的機械慣性被當做擾動項來進行處理，通常通過電機實現驅動，由電 流檢測、速度檢測、位置檢測構成閉環控制。
多關節控制在單關節的基礎上要考慮關節之間的影響，通常將其他關節的對當前關節的影 響作為前饋項引入位置控制器，從而構成多關節控制系統。
2）位置控制：工業機器人位置控制與關節空間軌跡有緊密聯繫，以六自由度工業機器人 為例，可通過笛卡爾位置控制由給定位置、關節空間位置轉換、6 路單關節位置控制器實 現工業機器人末端按照給定的位置和姿態運動。
3）力控制：採用多維力感測器獲取笛卡爾坐標系中的多維力、力矩信息，多維力感測器 主要由力敏元件、信號採集電路、信號調理電路、多維信號解耦系統(硬體或軟體解耦)、 上位機或嵌入式系統信息處理軟體等構成。
多維力感測器廣泛裝配在機器人機械臂。在工業現場生產線中，將多維力感測器裝載於小 型機械臂的前端或者機械手爪末端。協助機器人手臂實現力度的控制、輪廓追蹤、孔位搜 索以及機械臂防碰撞等功能，保障機器人操作安全與功能實現。
以機械臂控制為例，每個關節均含有離合器、制動器、諧波減速器，以電機為動力源，經 齒輪組、減速器為關節提供動能，通過對關節速度、位置、力進行調節，完成多自由度旋 轉運動。
2.2 人形機器人強調「類人」屬性，步態控制、抗衝擊、軌跡規劃要求均更高，難度顯著 提升
2.2.1 下肢控制：步行運動控制難度較高
人形機器人由於採用了「類人」腿部結構，步行狀態下的運動控制系統屬於非線性和強耦 合，人形機器人需保持步行穩定同時按照期望的軌跡行走，同時存在在地面不平整、路面 障礙物的干擾，控制難度較高。 根據《基於動作捕捉技術對仿人機器人運動學分析與模擬》信息，人形機器人下肢可簡化 為 14 自由度系統，其中，髖關節為 3 個自由度，分別為橫滾、俯仰和偏轉，通過 1 個虎 克副和 1 個旋轉副來連接；同樣的傳動方式也作用於踝關節的 3 個自由度，每個膝關節 1 個前向自由度，通過 1 個旋轉副連接。
目前人形機器人的步態控制一種方式為基於具有反饋機制的控制迴路 PID 控制器，通過 PSO 計算進行控制優化。優化後可通過 Matlab 模擬對於控制系統的響應速度、機器人跟 蹤路徑是否有改善進行驗證。
2.2.2 手臂控制：視覺前饋 逆運動學求解實現軌跡規劃，「類人」屬性對於衝擊等指標要 求更高
以一個四自由度雙臂人形機器人為例，其運動控制系統包含機械臂與伺服電機及控制器， 機械臂在肩部含有兩個自由度、肘部含有兩個自由度。
機械臂控制類似工業機器人多關節控制，以肩關節作為坐標系原點，通過機器視覺確定機 械臂末端姿態與需要達到的定位，再通過逆運動學演算法求解得到關節變數的解析解，最後 控制各關關節以「類人」姿態完成作業任務。
衝擊（Jerk）為機器人運動過程中加速度的導數，代表力矩變化的快慢，衝擊會產生振動、 過沖、機械磨損和壽命減少等問題。考慮人形機器人的機械臂有「類人」屬性，在操作上 需要平穩地進行抓取和抬舉物品，對於實現最小衝擊要求更高。
2.2.3 軌跡規劃：對於軌跡規劃演算法的集成化、智能化、可視化要求更高
人形機器人要實現「類人」行為，自由度相比工業機器人更高，感測器的應用也會明顯增 加，例如需要引入視覺感測以實現與環境交互和空間定位（用於軌跡規劃）。在工業機器 人應用中，軌跡規劃的應用往往需要專業工程師通過編程處理，學習成本較高。考慮人形 機器人未來有消費級應用場景，軌跡規劃必須通過軟體進行封裝，將功能集成並設計出可 視化界面，從而降低使用門檻。
3.全球市場空間 155 億美元，國內市場空間 425 億元人民幣
3.1 運動控制 22 年全球市場空間 155 億美元，預計 27 年達到 200 億美元
根據 MARKETS AND MARKETS 數據，22 年全球運動控制市場空間 155 億美元，預計到 27 年 達到 200 億美元，期間複合增速 5.2%。增長主要來自於工業機器人需求持續增長、工業 4.0 持續發展等。
3.2 國內運動控制市場規模 19 年達到 425 億元，後續有望保持高增長
根據固高科技招股說明書數據，2019 年中國運動控制系統的總體市場規模為 425 億元， 其中運動控制器市場規模 85 億元，伺服系統市場規模 340 億元。
《「十四五」智能製造發展規劃》明確提出，到 2025 年，我國的供給能力明顯增強，智能 製造裝備和工業軟體技術水平和市場競爭力顯著提升，國內市場滿足率要分別超過 70%和 50%，未來運動控制市場有望保持高增長。
4.海外品牌領跑中高端運動控制市場，國內企業已實現突破
4.1 中高端運動控制與伺服驅動以歐美、日系廠商為主
目前高性能運動控制及伺服驅動產品的主要參與者為國外廠商。運動控制器生產商主要包 括 Delta Tau Data Systems Inc.（美國泰道，已被歐姆龍收購）、ACS Motion Control Ltd. （以色列 ACS）、Aerotech Inc.（美國 Aerotech）等。伺服驅動器生產商主要包括 Kollmorgen Corp.（美國科爾摩根）、以色列 ElmoMotion Control Ltd（以色列 ELMO）等。
海外企業在產品豐富度、產品成熟度方面處於領先地位，以倍福（Beckhoff Automation） 為例，其 22 年全球銷售額為 15.15 億歐元，同比增長 28%，全球員工人數 5680 人。
倍福基於 PC 平台打造開放式自動化系統，產品包括工業 PC、I/O 和現場匯流排組件、驅動 技術、自動化軟體、無控制櫃自動化系統以及機器視覺硬體等，產品豐富度、成熟度較高。
4.2 國內企業在運動控制器、伺服驅動器等領域已實現一定突破
目前國內市場參與者包括禾川科技、華中數控、埃斯頓、雷賽智能、匯川技術、固高科技 等企業。
國內企業在運動控制器、伺服驅動等領域的核心技術、市場份額上已實現一定突破。
通用控制器市場分為 PLC 控制器、專用控制器、PC-based 控制卡等，外資品牌定位高端， 國內品牌在 PC-Based 控制卡市場形成一定突破： 1）PLC 控制器和嵌入式控制器市場，日本三菱、松下、西門子等外資品牌佔據主要高端 市場，中低端市場是完全市場化的競爭格局； 2）PC-Based 控制卡市場，高端市場由美國泰道、翠歐等外資品牌佔據，但國內品牌逐漸 向中高端發力，外資品牌市場份額呈現萎縮態勢。目前，以固高科技、雷賽智能、成都樂 創、眾為興為代表的國內品牌佔據了 70%以上的市場份額。 匯川技術、禾川科技等企業在伺服系統市場形成了突破，但仍有較大國產替代空間。
5.投資分析
禾川科技：工控新銳，伺服 PLC 打開成長空間
禾川科技是一家技術驅動的工業自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要產品包 括伺服系統、PLC 等，其中伺服系統又分為伺服驅動器、伺服電機和伺服系統附件。目前， 產品已經覆蓋了工業自動化領域的控制層、驅動層和執行感測層，並在近年沿產業鏈上下 游不斷延伸，涉足上游的工控晶元、感測器和下游的高端精密數控機床等領域。
根據禾川科技公告，當前下游應用領域中光伏、鋰電、激光、機器人等先進位造業佔比 75%，木工、紡織、物流等傳統製造業佔比 25%。禾川科技下遊客戶資源優質，覆蓋寧德 時代、隆基股份、捷佳偉創、先導智能等多家行業龍頭企業。
禾川科技近年收入規模持續擴張，22 年達到 9.44 億元，同比增長 25.66%。22 年利潤同 比有所下降，主要由於客戶在光伏、鋰電等新能源行業上較為集中，為了快速進入市場， 在產品銷售價格上有所降低，同時受上游原材料價格上漲及產品更新換代影響，產品毛利 率下降。伴隨未來禾川科技產品在光伏、鋰電行業銷量大幅增加，業績有望持續發力。
根據禾川科技招股說明書，IPO 公開發行 3776 萬股，募集資金 8 億元，將投入數字化工 廠項目、杭州研究院項目、營銷服務網路建設項目等，以提高競爭力。其中，數字化工廠 項目將針對伺服驅動、伺服電機等產品進行產能擴產建設，突破現有產能瓶頸；杭州研究 院項目將協助完善研究開發和實驗測試，持續進行新技術研究；營銷網路建設項目將助力 拓寬覆蓋區域以及滲透率，營銷體系進一步完善。
新增產能有望進一步提升競爭力。根據禾川科技招股說明書披露，數字化工廠項目計劃建 設期為 36 個月，預計投入 3.85 億元，全部投產後可以新增產能 148.8 萬台，其中包括伺 服驅動器 55 萬台、伺服電機 55 萬台、PLC20 萬台。預計禾川科技通過產能擴產建設，充分滿足下游市場需求，增強市場競爭力，提升工控領域市場份額。
華中數控：高端數控系統龍頭，具備機器人控制系統自制能力
華中數控目前收入以工業機器人與智能產線，數控系統與機床業務為主。數控系統配套業 務主要為各類數控機床企業和航空航天、汽車、3C、木工、磨床等重點行業用戶提供數控 系統配套和服務，包括為各類專機、高速鑽攻中心、加工中心、五軸機床等機型提供華中 高檔數控系統，以及針對普及型數控車床和數控銑床等提供系列數控系統、系列伺服驅動、 系列伺服電機等。
公司從 1993 年開發出華中 1 型數控系統，2018 年公司華中 8 型數控系統的「04 專項」課 題通過驗收，標誌著公司在關鍵技術指標、產品可靠性達到國外主流數控系統技術水平。 目前在航空航天、汽車零部件製造、3C 製造、機床工具、通用機械加工、木工、玻璃加 工等領域得到批量應用。根據公司公告信息，2020 年公司在國產高端數控系統市佔率近 50%，在國產品牌中排名第一。
收入端：伴隨公司智能產線、數控系統高增長，20/21 年公司營收高增長，22 年後由於下 游消費電子、通用機械需求疲軟，公司營收增速下降。 利潤端：公司 20/21 年對子公司江蘇錦明分別計提商譽減值 8174.49 萬元、3745.90 萬元， 影響利潤增長。22 年受經濟環境影響營收增速下滑，考慮公司收入增速有望回暖，同時 商譽減值影響逐步降低，公司利潤有望回暖。
華中數控工業機器人核心的控制、伺服驅動均採用自研技術。機器人本體包括 BR 雙旋、 垂直多關節、水平多關節、SCARA、Delta、特殊系列六大系列的 40 餘款產品，採用自研 伺服控制技術、自製高性能伺服電機，零部件自主化比例超過 80%。機器人本體 22 年實 現收入 3.34 億元，同比增長 24.13%。
埃斯頓：從機床數控系統起步，崛起為國產機器人龍頭
埃斯頓產品線豐富，從機床數控系統到工業機器人實現業務拓展。埃斯頓成長初期以金屬 成型機床數控系統和電液伺服系統為主，2010 年後憑藉自身核心零部件優勢開始布局工 業機器人產品，15 年登陸深交所中小板，依託品牌優勢和技術優勢加速擴張，「通用 細 分」戰略助公司躋身成為國內工業機器人行業龍頭。 目前埃斯頓主營業務模塊包括自動化核心部件及運動控制系統和工業機器人及智能製造 系統兩大板塊。22 年埃斯頓有 64 款工業機器人產品，包括六軸通用機器人、四軸碼垛機 器人、SCARA 機器人以及行業專用定製機器人，工作負載從 3kg 到 600kg。機器人標準化 工作單元產品有 20 多種類別，主要應用於光伏、鋰電、焊接、鈑金折彎、衝壓、壓鑄、 木工打孔、裝配、分揀、打磨、去毛刺、塗膠等，其中鈑金折彎、衝壓、光伏排版等均處 於行業領先地位。
伴隨中國高端製造業快速成長，埃斯頓收入規模持續提升，22 年實現營收 38.81 億元， 同比增長 28.49%；實現歸母凈利潤 1.66 億元，同比增長 36.28%。埃斯頓產品毛利率較高 但凈利率較低，主要由於擴大市規模，提升品牌影響力仍是主要的發展策略，隨著品牌知 名度的提升，業務規模的擴大，大客戶戰略的有效實施和正在推進的降本增效及管理變革， 盈利指標有望逐步改善。
在運動控制方面，埃斯頓通過全資收購英國 TRIO，TRIO 的控制器產品可以完善埃斯頓在 運動控制方面的布局，通過不斷加強和 TRIO 的整合，加快提升以 TRIO 控制器為核心的解 決方案供應能力。埃斯頓運動控制產品的行業定位將從核心部件生產商轉化為行業高端運 動控制解決方案提供商，與重要客戶進行深度合作，以更多的產品價值創造，提升盈利水 平。
匯川技術：工業自動化龍頭，實現工業機器人電控、伺服系統自製
匯川技術為國內工業自動化龍頭企業，專註「信息層、控制層、驅動層、執行層、感測層」 核心技術，形成了通用自動化、智慧電梯、新能源汽車、工業機器人、軌道交通五大業務 板塊。
匯川技術通用自動化領域產品包括變頻器、伺服系統、控制系統（PLC/CNC）、工業視覺系 統、感測器、高性能電機、高精密絲杠、工業互聯網等核心部件及光機電液一體化解決方 案。
匯川技術 22 年收入以通用自動化業務為主佔比接近 50%，通用自動化業務實現銷售收入 114.65 億元，同比增長 27.64%，其中，通用變頻器實現銷售收入 43.29 億元，通用伺服 系統實現銷售收入 49.89 億元，PLC&HMI 實現銷售收入 13.13 億元，電液系統實現銷售收 入 4.50 億元（含伊士通）。同時毛利率較高，22 年達到 45.64%.
22 年匯川技術緊抓新能源汽車、光伏、風電等行業市場結構性機會，實現營業收入 230.08 億元，同比增長 28.23%，實現歸母凈利潤 43.2 億元，同比增長 20.89%。
根據公司年報、睿工業統計數據，2022 年，公司通用伺服系統在中國市場份額約 21.5%， 位居第一名；低壓變頻器產品（含電梯專用變頻器）在中國市場的份額約 14.9%，位居第 三名，位列內資品牌第一名；小型 PLC 產品在中國市場的份額約 11.9%，位居第二名，位 列內資品牌第一名。
公司實現了工業機器人電控系統、伺服系統、絲杠、本體均自製，根據公司年報、睿工業 統計數據，2022 年，公司工業機器人在中國市場的份額為 5.2%，排名第七；其中，SCARA 機器人在中國市場的份額為 17%，排名第二，且為內資品牌第一名。
雷賽智能：運動控制系統層次全覆蓋，有望進入加速成長期
雷賽智能專註為智能製造裝備業提供運動控制核心部件及行業運動控制解決方案，產品包 括運動控制器、驅動器、電機等，產品已經廣泛應用於智能製造和智能服務領域的各種精 密設備，例如光伏設備、鋰電設備、3C 製造設備、半導體設備、物流設備、特種機床、 工業機器人、5G 製造設備、PCB/PCBA 製造設備、包裝設備、醫療設備等。
22 年雷賽智能收入中控制技術類收入佔比 13.59%，驅動類（步進系統、伺服系統）收入 佔比 77.92%。整體產品毛利率較高，控制技術類產品毛利率高達 70%左右。根據雷賽智能 公告信息，公司高端伺服產品已經達到並逐步超過外資品牌的中等水平，進口替代正在加 速；預計帶動伺服產品營收增長 30%以上。隨著高端產品比例提升，自產的電機與編碼器 質量提升並且成本降低，伺服系統的平均毛利率預計會 1~2 年之內，逐步提升到 35%-40% 之間。
22 年公司實現營業收入 13.38 億元，同比增長 11.2%；實現歸母凈利潤 2.2 億元，同比增 長 0.91%，受自動化行業需求放緩影響公司增速也有下降。
22 年公司分別發布限制性股票計劃（草案）、股票期權激勵計劃（草案），限制性股票接 觸限售期考核目標、期權行權考核目標為 22 至 24 年，以 21 年營收、凈利潤為基數，22 至 24 年增長率分別不低於 10%、30%、60%。
柏楚電子：激光控制系統龍頭，技術驅動實現長期發展
技術領先的激光切割控制系統龍頭，高功率產品持續進口替代。柏楚電子是一家從事激光 切割控制系統研發、生產和銷售的高新技術企業和重點軟體公司，致力於發展成為工業自 動化控制領域內優秀的品牌公司。主營產品包括隨動控制系統、板卡控制系統、匯流排控制 系統以及相關配套產品（智能切割頭、套料軟體）等。中低功率方面國內市場佔有率穩居 第一；高功率方面，匯流排系統進一步加快進口替代的步伐，國內市場佔有率持續提升。
中低功率業務為柏楚電子拳頭產品，高功率控制系統逐漸發力，新產品逐步放量。板卡系 統和隨動系統通常服務於中低功率激光切割設備，而高功率激光切割設備則部分使用板卡 系統、絕大部分使用匯流排系統。具體看，柏楚電子收入集中在中低功率產品上，高功率業 務逐漸發力、收入佔比不斷提升。高功率激光切割系統產品（主要指匯流排系統）的技術指 標和使用性能已達國際領先水平，市場認可度不斷提升，有望逐漸改變當前國際廠商近乎 壟斷的競爭格局。22 年柏楚電子收入中其他類產品同比增長 69.13%，主要是切割頭、主 戰卡系列產品得到客戶認可快速放量。
22 年受製造業景氣度影響業績小幅下降，1Q23 增長加速。柏楚電子 22 年實現營業收入 8.98 億元，同比下降 1.64%，實現歸母凈利潤 4.8 億元，同比下降 12.85%，主要收到制 造業景氣度較低影響。1Q23 柏楚電子成長明顯加速，營收、歸母凈利潤增速分別達到 42.39%/28.52%。
掌握底層核心五大技術，融資加速擴張。公司是一家技術創新驅動型公司，在經驗豐富的 核心技術團隊的帶領下，公司已擁有 97 項專利技術及集中於五大技術領域的多項專有核 心技術，形成了能夠覆蓋激光切割全流程的技術鏈，技術體系的完整性全球領先。工控領 域底層技術具備通用性，下游工業應用場景領域可不斷複製。2022 年 4 月，公司定向增 發 366.5 萬股、募集資金凈額 9.58 億元，擬投向智能切割頭擴產項目、焊接機器人、高 端驅控一體等應用領域。我們認為，公司有望憑藉紮實的底層技術，不斷拓展新行業新領 域，實現長期健康發展。
固高科技：專註運動控制核心技術，實現高端裝備控制系統國產替代
固高科技二十餘年來專註於運動控制及智能製造的核心技術研發，形成了運動控制、伺服 驅動、多維感知、工業現場網路、工業軟體等自主可控的技術體系，構建了「裝備製造核 心技術平台」，為各行業 2,000 多家裝備製造商累計部署超過 50 萬套先進運動控制系統， 協助裝備製造商開發出適應終端產業發展且具備高性能、高性價比的工業裝備。
固高科技以運動控制技術為核心，形成運動控制核心部件類、系統類、整機類的產品體系。
固高科技 22 年實現營業收入 3.48 億元，同比增長 3.15%，增速有所放緩，主要由於 3C 為公司最大下游應用領域，22 年 3C 需求疲軟對公司業績造成一定影響。22 年固高科技歸 母凈利潤增速低於收入增速，主要受股份支付費用、晶元等原材料漲價、員工薪酬等成本 費用增長較多的影響。
固高科技目前收入主要來自於運動控制核心部件類產品，包括運動控制器、伺服驅動器、 驅控一體機等，部件類產品毛利率較高近年在 55%以上。
在工業機器人控制領域，固高科技已實現了一定技術積累： 1）固高科技從成立之初就嘗試在機器人行業提出一套全新的控制解決方案，到 2008 年啟 動機器人驅控一體控制器硬體開發之時，軟體演算法層面已經形成了對機器人控制領域的創 新型架構：將公司創始人李澤湘教授在機器人在非完整約束下的運動規劃理論實際運用於 公司面向機器人行業的複雜機器人構型運動學正逆解以及動力學優化，並形成演算法層的硬 件加速能力。 2）基於開放性可重構的原則創新性地定義了面向機器人行業的驅控一體產品，更好地實 現機器人系統部件間功率平衡，從系統可靠性和可維護性角度出發大大降低了客戶的綜合 維護成本，同時又進一步提升了運動控制系統的易用性，近幾年機器人行業已較為廣泛采 用驅控一體的控制系統架構。
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