寧波GQY視訊股份有限公司董事長兼總經理：並聯服務機器人

　　新浪科技訊 10月24日消息，2016世界機器人論壇21日開始舉行，大會邀請國內外機器人領域知名學者、專家圍繞「共創共享共贏，開啟智能時代」這一主題進行交流研討。寧波GQY視訊股份有限公司董事長兼總經理郭啟寅，演講主題為《並聯服務機器人的應用和未來發展》他在演講中對並聯機器人的概念做了闡述，並指出並聯機器人和串聯機器人的不同，以及並聯機器人的應用和發展方向。同時他表示，未來隨著技術不斷地成熟和完善，自主並聯機器人將會進入更多的相關領域，成為人類生活當中密不可分的重要部分。

　　以下為演講實錄：

　　今天雖然是最後一個演講的，但我也是非常的榮幸，能夠在這個世界機器人大會上和大家分享並聯服務機器人的應用和未來的發展。

　　並聯機器人是動平台和定平台，通過兩個獨立的運動元相連接，具有兩個或者兩個以上的自由度，並以並聯的方式驅動的一種閉環的機器人。目前很多的並聯機器人和串聯機器人是有所區別的，並聯機器人是無序解說器，成本比較低，所有的驅動功率都是一樣的，電機在機架上關聯比較小，串聯機器人是需要減速器的，驅動功率不一樣，電機型號也可以不一樣，電機裝在結構裡面，所以它的控制硬體就比較複雜了。現在我們看到飛行的模擬器、汽車測試台、運動模擬器、遊戲設備和今天展會上面看到的工業設備，這個是有預設的並聯機器人，它的預設是根據它的軌跡預先設置好的，然後在設置好的軌跡上面運行。我們在特定的條件之下無法使用預設的並聯機器人，比如在坎坷不平的地方顛簸要做一個平台，如果平台上面躺著一個重傷員需要急救，這個是需要自主的並聯機器人來滿足車展用車的需要。

　　GQY的自主並聯機器人設計是從架構開始，包括緊湊架構的布局進行結構，這個結構是無自由度的結構，就是主動和被動結合起來加上工業設計。很多的公司現在都在做機器人，我們GQY是十二年前就開始研發機器人。這個是機器人的核心部件，我們的核心技術是多維減重，五個自由度，包括垂直的、翻滾的、高廣度和高速度，主動和被動結合的結構設計，主要是通過感測器的融合、多精度的路面和多種感測器的融合，精準控制模型的演算法，補償合理的分配、多環節地保證它的絕對安全，精準地計算它的加速度。

　　這是我們自主研發的核心零部件，叫做MU高精度的慣性測量單元。這是高速通信超低功耗的設計，可靠性也是大大提升了。我們在感測器的層面把汽車的共振隔離了，這是一個非常核心的機器人的感測器技術。並聯機器人是基於自平衡的理念進行研發的，實現了多維減重，感測器的融合演算法，路面坎坷不平也可以很精準地感知。我們的響應速度是毫秒級的，全場景的覆蓋，比如顛簸的路面、急剎車、急轉彎和減速帶，這些惡劣的環境之下讓我們的平台放在車上，車可以顛簸不平、不斷起伏，平台還是穩定的。由於是並聯機器人，所以在很小的體積之下有很大的載重能力。

　　下面介紹一下我們並聯機器人的評價標準和測試效果，我們是18368舒適性的評價，也是按照ISO2631重度評價指南進行評價的，總共有六節：第一節是感覺不到不舒適，第二節是略微地感覺到不舒適，第三節是比較不舒適，第四節是不舒適，第五節是很不舒適，第六節是非常不舒適，我們也對它的舒適度進行了測試。車在坎坷不平的地方行駛、剎車、轉彎、上坡和下坡。測試儀器是基於歐盟標準，但一般都是應用汽車的測試，也是人體舒適度的測試，然後我們進行通電之後停電的測試，然後進行血壓和心電圖的測試。經過測試，我們可以看到在顛簸的路上人體的舒適度已經提高了三節，顛簸的程度降低了百分之八十五。急剎車的時候人體的舒適度提升了三節，顛簸的時候血壓完全不一樣，顛簸的程度降低了百分之七十五。急轉彎的時候使舒適度提升了兩個級別，顛簸的程度離心力降低了百分之六十。這是基於全球首創，現在還不能肯定地說，但是目前為止我們查了所有的文獻資料，美國的、歐洲的和日本的都沒有，也去考察了日本廣島大學，因為他們也在研究，他們也沒有這個文獻，主要就是進行這種平台的研究，可以在路況之下保護平台，上面的傷員和病人可以保持持續的平穩，大幅度地降低救護過程當中的二次傷害。

　　進入測試，該平台可以主動消除地面的振動百分之七十以上，提高人體舒適度兩個等級以上。這裡是五個自由度，翻滾十五度，自重是一百五十公斤。因為下面我們有十個手臂，一個是被動的，一個是串聯的，還有一個平台，續航能力是八個小時。這是航空器對接的平台上面進行模擬的測試，然後是在兩層樓高的平台，把這個平台拉上去，下面的平台是多維地進行振動，上面的平台是大大減輕了效果。這個動畫是X軸和Y軸，穿越顛簸的路面，急剎車的時候血壓一下子提高了百分之八十，之後這個平台就比較正常了，下坡的時候是橫穿斜坡，平衡橫向震動。

　　自主並聯機器人的技術在未來除了平台以外，我們還有很多的領域可以應用。比如我們在遊艇上或者房車上，還有軍艦和直升飛機，我們可以在雷達天線、航空航天應用。未來隨著技術不斷地成熟和完善，自主並聯機器人將會進入更多的相關領域，成為人類生活當中密不可分的重要部分。

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