我們在「百度AI開發者大會」體驗了那輛L3自動駕駛車，只用了單目攝像頭

在開發者大會現場，36氪注意到了兩輛車：一輛是長城新近推出的高端車WEY，另外一輛車，是用於展示Apollo遁跡功能的林肯MKZ。

文 | Nicolas

在百度AI開發者大會上，百度宣布開放其Apollo平台，Apollo將從雲端服務平台、開放軟體平台、參考硬體平台和參考車輛平台四個層次逐步開放。在功能上，其將從封閉場地循跡自動駕駛、固定車道自動駕駛、簡單城市路況自動駕駛、特定區域高速和城市道路自動駕駛、高速和城市道路自動駕駛Alpha版、高速和城市道路全路網自動駕駛，進行逐級開放。

百度高級總監、Apollo平台研發總經理王京傲向開發者和企業人士詳細介紹了Apollo開放細節：7月份啟動的Apollo 1.0主要對外開放的是封閉場地循跡自動駕駛能力，在雲端服務方面，會發布開放平台和智能車載系統DuerOS；軟體平台則開放了自定位、控制、HMI等多項技術；在硬體開放層次，對外開放了自動駕駛研發必不可少的參考硬體；在車輛層次，Apollo提供了參考車輛平台。

在開發者大會現場，36氪注意到了兩輛車，下面我們分別說下。

一輛是長城新近推出的高端車WEY，其搭載了英偉達晶元、百度Apollo技術，僅基於一個單目攝像頭，利用端到端的深度學習實現車輛的橫向和縱向控制。所謂的橫向控制和縱向控制，簡單說來分別是：橫向即識別道路標線，能夠保持車輛始終居於車道中、並能完成車輛轉彎動作。在縱向上，主要是根據道路和前車情況實現自動加減速。

另外單目攝像頭可用於識別道路標牌，比如如下圖所示，在實際試乘中，在第一圈前方道路並未放置這個左轉標誌，車輛直行通過，待到第二圈時，工作人員放置了這個左轉標誌，車輛識別標誌後進行了左轉。

在36氪的實際體驗中，這輛長城在過急彎時，會進行減速、靠邊等操作，貼著路邊緣過彎，這樣給乘坐人員的感覺會更舒適。同時我們在上面提到，車輛能夠實時識別出左轉道路標誌，並進行左轉。全程由這一單目攝像頭進行實時判斷，沒有事先採集地圖。

另外一輛車，是用於展示Apollo遁跡功能的林肯MKZ。林肯MKZ這輛混動車出鏡率頗高，除了在百度這裡這輛，近期矽谷無人駕駛創業團隊「Pony.ai」也剛剛完成了自己的第一輛無人駕駛樣車，也是一輛林肯MKZ。此外，在AutoX放出的路測視頻中，我們能看到這也是一輛只搭載了攝像頭的自動駕駛版林肯MKZ。

這是因為這幾輛林肯MKZ均是由自動駕駛創業公司AutonomouStuff負責線控改裝（drive-by-wire），線控是相對於目前常見的機械控制而言。即一般汽車的油門控制，是在踏下油門踏板之後，經由連桿拉動鋼纜而控制汽門的節流閥，腳踩得愈深，鋼纜拉動的幅度愈大，節流閥控制機構上的蝴蝶閥開啟的角度也就愈大，進氣愈多、噴油量也就跟著增多，加速就會增快，這種機制是從化油器(Carburator)時代就一直沿用至今。

而線控其實就是把鋼纜的機械動作改為電子訊號，這裡的Wire指的是傳輸電子訊號的電線Electrical Wire，而不是鋼纜的Cable Wire。油門控制改成線控之後，當駕駛人右腳掌踩下油門踏板時，其實他只是在傳送一個訊號，傳送一個油門踩踏深淺與快慢的訊號，這個訊號會被引擎監理系統接收和解讀，然後再發出控制指令要節流閥依指令快速或緩和開啟它應當張開的角度。線控的好處，除了精準與快速之外，還有不會有機械磨耗的問題。

在百度方面，AutonomouStuff運用阿波羅1.0開放的能力，在3天之內改裝而成，AutonomouStuff在線控改裝之外，同時在車身上加裝了差分GPS和慣導模塊，以實現循跡功能。所謂循跡，即人開一遍，車就能立刻照著完全一致的路線行駛。

在現場，36氪看到，有兩台循跡車進行8字繞樁的動作，並且兩台車同時起步同時到達，可達到精準的控制。車身安裝的GPS、慣導是用於做定位、以及完成汽車狀態的計算。

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