開源飛控Pixhawk2拆解評測報告

阿木社區的瀟齊與小白測試pixhawk2.1和RTK後，帶來pixhawk2.1的試玩與評測，這個Pixhawk2.1主要是基於Ardupilot的團隊合作，由國內赫星公司生產。

主要特點：

· IMU，FMU，底板分離，利於自定義硬體開發

· 三套IMU，兩套氣壓計，IMU恆溫，IMU減震措施非常好

· 愛迪生板卡，英偉達GPU介面預留，為視覺避障留有介面

· 外設介面更豐富，更牢固

· 板載電源設計的冗餘度很高，飛控的硬體設計，實際很重要的工作是電源管理的設計

出廠標配：

pixhawk2.1自動駕駛儀 x 1

4G SD卡 x 1；I2C擴展版 x 1；3M雙面海綿貼；

數傳連接線 x 2；電源模塊 x 1；I2C連接線 x 1；

蜂鳴器 x 1；GPS連接線 x 2；安全開關 x 1；

USB 連接線 x 1；

pixhawk 2.1 用戶手冊

1 IMU，FMU和電源底板分離

這個三套分離設計的思想，IMU裡面做了單獨的減震和恆溫措施，FMU在IMU的下邊，底板在最下面。IMU的減震做的很好，獨立配重，減震海綿。這樣的話對於加速度計，穩定性能優化有很大提升，同時飛控再也不用加外置減震了。

減震措施加上之後，加速度計的數據基本在 -1.5到 1.5之間(F450機架，APM固件下飛行測試數據)

2 主板(主處理器，協處理器和氣壓計)

主處理器和協處理器和pixhawk1的沒有什麼區別，主板上有塊氣壓計和IMU裡面的氣壓計構成雙氣壓計的設計，這部分主要用來優化氣壓定高的功能，我實測確實要比pixhawk1的氣壓定高要好。這個主板是8層板，8層板直接帶來了成本的提升，但是我並不清楚為什麼主板會是8層板。還有IMU上的柔性電路板的設計也提升了製造工藝的難度。

3 底板(介面和電源)

底板板是包含了電源管理的模塊和飛控板的外設介面，相比以往pixhawk1的外設介面，終於有了很大的改進終於不怕介面鬆動了，我們知道因為pixhawk1的介面鬆動帶來的飛機失控問題很常見。我們以往在用pixhawk1的時候，總是打上熱熔膠，防止因為震動而帶來的介面鬆動導致數據錯亂。這方面pixhawk2.1更靠近商業飛控了，漸漸脫離航模飛控。

在電源管理上pixhawk2.1這個版本，做了相當的工作(兩路的電源冗餘輸入，底板獨立的電源管理模塊)，提高了整個系統電源管理的穩定性，但是也相應帶來了比較高的成本。從硬體設計角度，電源管理在飛控設計中也佔有很大比重。所以質量好的電源管理也很有必要。

4 擴展介面

Pixhawk 2.1的硬體專門拓展出了Edison的介面，用戶可以自行購買Edison板子直接插在主板飛控主板上來進行其他任務的計算。

但是目前Edison板板在業界處境較為尷尬，與同類產品比較，Edison處理性能的不理想導致其並沒有被開發者廣泛使用。

5 精確定位

更精確的定位效果一直是廣大開發者和玩家所追求的。那麼這次Pixhawk 2.1版本中對於RTK系統做了更有效的支持，搭配赫星公司與官方社區研發出品的Here+ RTK產品，可以獲得良好的厘米級定位精度，與我們之前看到的使用其他品牌的差分設備不同，官方支持的RTK系統對於使用的上手、調試以及穩定性有了更大的保障。

源自：走近無人機

主要特

主要特點

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